プラグイン¶
Choreonoidはプラグインによって機能を拡張できるソフトウェアであり、本体の機能の多くも実際にはプラグインとして実装されています。本章では、Choreonoid本体の開発プロジェクトで公式に提供されている主なプラグインについて紹介します。
プラグインの基礎¶
プラグインの有効化¶
Choreonoid本体で提供されているプラグインには、デフォルトでビルド・利用可能となっているものと、オプションとしてビルド時に有効化することで利用可能となるものがあります。
オプションのプラグインを利用する場合は、Choreonoidをソースコードからビルドする際に、CMakeの設定で対応するオプションを ON にします。各プラグインに対応するCMakeオプションについては、本章の各プラグインのページで解説しています。CMakeオプションの設定方法については、 ソースコードからのビルドとインストール (Ubuntu Linux編) または ソースコードからのビルドとインストール (Windows編) を参照してください。また、オプション一覧の概要は オプション機能 にもまとめられています。
プラグインによっては、利用にあたって外部のライブラリやツールのインストールが別途必要となるものもあります。それらについても各プラグインのページで解説しています。
プラグインファイルの配置と読み込み¶
ビルドされた各プラグインは、「XXXプラグイン」に対して "CnoidXXXPlugin" という名前の共有ライブラリ／ダイナミックリンクライブラリのファイル（Ubuntuでは "CnoidXXXPlugin.so"、Windowsでは "CnoidXXXPlugin.dll"）となります。これらのファイルはChoreonoidのプラグイン用ディレクトリ（Choreonoidインストール先の "lib/choreonoid-x.y" というディレクトリ。x.yはバージョン番号）に格納され、Choreonoid起動時に自動で読み込まれます。
どのプラグインが読み込まれたかは、起動時にメッセージビューに表示される「XXXプラグインが読み込まれました。」というメッセージで確認できます。
なお、一度インストールしたプラグインは、その後CMakeの設定で対応するオプションをOFFにして再インストールしても、プラグイン用ディレクトリからは削除されずに残り、引き続き読み込まれます。プラグインを取り除きたい場合は、プラグイン用ディレクトリから該当のプラグインファイルを手動で削除してください。
基本プラグイン¶
Choreonoidの基本機能を構成するプラグインです。デフォルトのビルドに含まれており、常に利用可能となっています。
シミュレーション用プラグイン¶
シミュレーション機能を拡張するプラグインです。物理エンジンを追加するプラグインでは、それぞれ対応するシミュレータアイテムが提供され、 シミュレーション機能 で解説している共通の枠組みでシミュレーションを行うことができます。利用可能なシミュレータアイテムの一覧については シミュレータアイテム を参照してください。
モデル入出力系プラグイン¶
各種形式のモデルファイルや動作データの読み込みに対応するためのプラグインです。
動作編集系プラグイン¶
ロボットの動作を作成・編集するためのプラグインです。
メディア・表示系プラグイン¶
メディアファイルの再生やシーン表示の拡張を行うプラグインです。
スクリプト系プラグイン¶
スクリプト言語によるChoreonoidの操作を可能とするプラグインです。