URDFプラグイン

概要

URDFプラグイン（URDFPlugin）は、ROSで標準的に使われているロボットモデル記述形式であるURDF（Unified Robot Description Format）のモデルファイルをChoreonoidに読み込めるようにするプラグインです。読み込みの実体はURDFBodyLoaderというライブラリで実装されており、本プラグインによりGUI上でURDFファイルをボディアイテムとして読み込むことが可能となります。

対応するファイルの拡張子は .urdf および .xacro です。xacroファイルについては、読み込み時に内部でPythonのxacroモジュールを用いて展開処理が行われます。

ビルド方法

URDF対応機能はCMakeオプション ENABLE_URDF に対応しており、デフォルトで ON となっているため、通常のビルド手順で利用可能となります。

利用方法

メインメニューの「ファイル」-「読み込み」-「ボディ」で、Body形式のモデルファイルと同様にURDFファイルを読み込むことができます。読み込まれたモデルは通常のボディアイテムとして扱われ、表示・編集・シミュレーションが可能です。モデルの扱いについては ロボット／環境モデルの基本 を参照してください。

注釈

xacroファイル内で xacro.load_yaml を用いて外部のYAMLファイルからパラメータを読み込んでいるモデルを読み込む場合は、Python環境にPyYAMLがインストールされている必要があります。