ロボット／環境モデルの基本

• ボディモデル
  • ボディモデルとボディアイテム
  • サンプルモデル
  • ボディモデルの読み込み
  • シーンビュー上での表示
  • モデルの構造
  • ボディアイテムのプロパティ
• 位置・姿勢の変更
  • 運動学バー
  • 関節スライダビュー
  • シーンビュー上での関節角の変更
  • ベースリンクについて
  • モデルの移動
  • 位置・姿勢変更操作のUndo・Redo
  • ボディバー
  • 逆運動学による姿勢の変更
  • 運動学モードの切り替え
  • 逆運動学におけるベースリンクの指定
  • ボディ／リンクビュー
• 干渉検出
  • 干渉検出とワールドアイテム
  • ワールドアイテムの作成
  • ボディモデルの関連付け
  • 複数ボディモデルの関連付け
  • 干渉検出の設定
  • 干渉検出結果の表示
  • 干渉検出の例
  • 貫通ブロック機能
  • 自己干渉の検出
  • ボディ／リンクビューの干渉表示
  • 干渉検出器の切り替え
  • シミュレーションにおける干渉検出について
• 脚型モデルの操作
  • サンプルモデル
  • プリセット運動学による腰の操作
  • 重心の表示
  • ゼロモーメントポイント（ZMP）
  • 脚型ボディバー
  • 足裏の接地に関する操作
  • 床グリッドと床モデル
• モデルファイル
  • Bodyファイルチュートリアル
    • SimpleTankモデル
    • モデルの基本構造
    • モデルファイルの用意
    • YAMLについて
    • ヘッダの記述
    • リンクの記述
    • Linkノード
    • 車体リンクの記述
    • 編集中のモデルの確認
    • ルートリンク特有の記述
    • 剛体パラメータの記述
    • 車体形状の記述
    • アンカーの設定
    • elementsの記述
    • 砲塔ヨー軸部リンクの記述
    • エイリアスの利用
    • リンク相対位置の記述
    • 関節の記述
    • 関節動作の確認
    • 砲塔ピッチ軸部の記述
    • RigidBodyノード
    • 砲塔ピッチ軸土台部形状の記述
    • 砲身部分の記述
    • Transformノード
    • 砲塔ピッチ軸関節の記述
    • デバイスの記述
    • クローラの記述
  • SimpleTankモデルファイル全記述内容
  • Bodyファイル リファレンスマニュアル
    • 概要
    • YAML文法
    • ノード一覧
    • ヘッダ
    • リンク構造、動力学/機構パラメータを定義するノード
    • リンク形状・見た目を定義するノード
    • 各種センサ・デバイスを定義するノード
    • 閉リンク機構を定義するノード
    • ノードをグループ化するノード
  • 追加情報の記述
    • SR1サンプルモデルの追加情報
    • 標準姿勢の設定
    • リンクのグループ構造の設定
    • 足リンクの設定
    • プリセット運動学の設定
    • 干渉検出の設定
    • その他の情報の記述について
    • 他形式モデルファイルへの情報の追加
  • 外部メッシュファイルの利用方法
    • Tankモデル
    • 親子関係の設定
    • オブジェクト名の設定
    • モデルファイルのエクスポート
    • YAML形式ファイルでのモデルファイルの読み込み
  • Blenderを使用したモデリング手順
    • Blenderインストール
    • Blenderの初期設定
    • 車体の作成
    • クローラの作成
    • 砲塔(ヨー)の作成
    • 砲塔(ピッチ)の作成
    • 砲身の作成
    • カメラの作成
    • ライトの作成
    • シェーディングの設定
  • URDFモデルファイル
    • 概要
    • ノード・属性一覧
    • robotノード
    • サンプルモデル
  • xacro（URDF用マクロ）
    • 概要
    • 変数
    • 数式
    • 条件分岐
    • ROSコマンド
    • マクロ
    • ファイルの読み込み
    • 処理順
  • OpenHRPモデルファイル
    • 概要
    • リンク構造、動力学/機構パラメータを定義するノード
    • 各種センサを定義するノード