LivoxMid360プラグイン

概要

LivoxMid360プラグイン（LivoxMid360Plugin）は、Livox社のLiDARであるMID-360に対応するためのプラグインです。MID-360をChoreonoidのデバイスとして利用できるようにし、そのシミュレーションにも対応します。

MID-360は非反復スキャン方式のLiDARで、走査パターンが通常の回転式LiDARとは異なります。本プラグインでは、GLビジョンシミュレータと連携してこの走査パターンを模擬した点群出力のシミュレーションを行うことができます。

ビルド方法

本プラグインはCMakeオプション BUILD_LIVOX_MID360_PLUGIN を ON にすることでビルドできます。前提としてGLビジョンシミュレータプラグイン（ BUILD_GL_VISION_SIMULATOR_PLUGIN ）が有効になっている必要があります。

利用方法

本プラグインが読み込まれていると、ボディモデルのデバイスとしてLivoxMid360デバイスを記述できるようになり、シミュレーションにおいてその点群出力を取得できます。デバイスのパラメータについては 視覚センサデバイス のLivoxMid360の節を参照してください。

MID-360のモデルとして share/model/misc/mid360.body が、シミュレーションのサンプルプロジェクトとして sample/VisionSimulator/Mid360.cnoid が用意されています。視覚センサのシミュレーションの基本的な枠組みについては 視覚センサのシミュレーション を参照してください。