GLビジョンシミュレータプラグイン

概要

GLビジョンシミュレータプラグイン（GLVisionSimulatorPlugin）は、ロボットに搭載されたカメラや距離センサ（レンジセンサ）といった視覚センサのシミュレーション機能を提供するプラグインです。

本プラグインが提供する「GLビジョンシミュレータ」は、 サブシミュレータ として機能するアイテムで、シミュレータアイテムと組み合わせて使用します。3DCG表示と同様の描画処理をセンサの視点で内部的に実行することにより、カメラ画像や距離画像といったセンサ出力を生成します。この処理は物理計算のアルゴリズムには依存しないため、どのシミュレータアイテムとも組み合わせて利用することができます。

ビルド方法

本プラグインはCMakeオプション BUILD_GL_VISION_SIMULATOR_PLUGIN に対応しており、デフォルトで ON となっているため、通常のビルド手順でビルドされます。

利用方法

本プラグインの詳細な利用方法については、 視覚センサのシミュレーション の章で解説しています。そちらを参照してください。