PoseSeqプラグイン

概要

PoseSeqプラグイン（PoseSeqPlugin）は、キーポーズを用いてロボットの動作を作成する「振り付け」機能を提供するプラグインです。時間軸上にロボットのキーポーズを配置していくことで一連の動作を記述し、キーポーズ間を補間することで滑らかな動作データ（ボディモーション）を生成することができます。

本プラグインでは、キーポーズ列を管理するPoseSeqアイテムや、キーポーズを時間軸上で編集するためのポーズロールビュー、動作生成を行うためのツールバー等が提供されます。作成した動作はシミュレーションで再生したり、実機用の動作データとして利用したりすることができます。

ビルド方法

本プラグインはCMakeオプション BUILD_POSE_SEQ_PLUGIN を ON にすることでビルドできます。外部ライブラリのインストールは特に必要ありません。

なお、二足歩行ロボットの振り付けにおいて自動バランス補正を行いたい場合は、あわせて Balancerプラグイン も有効化してください。