SDFプラグイン

概要

SDFプラグイン（SDFPlugin）は、Gazebo等で使われているモデル記述形式であるSDF（SDFormat, Simulation Description Format）のモデルファイルをChoreonoidに読み込めるようにするプラグインです。読み込みの実体はSDFBodyLoaderというライブラリで実装されており、本プラグインによりGUI上でSDFファイルをボディアイテムとして読み込むことが可能となります。

対応するファイルの拡張子は .sdf および .world です。

ビルド方法

SDF対応機能はCMakeオプション ENABLE_SDF に対応しており、デフォルトで ON となっているため、通常のビルド手順で利用可能となります。読み込み処理はChoreonoid独自の実装となっており、外部のSDFormatライブラリのインストールは不要です。

利用方法

メインメニューの「ファイル」-「読み込み」-「ボディ」で、Body形式のモデルファイルと同様にSDFファイルを読み込むことができます。読み込まれたモデルは通常のボディアイテムとして扱われ、表示・編集・シミュレーションが可能です。モデルの扱いについては ロボット／環境モデルの基本 を参照してください。