Bodyプラグイン

概要

Bodyプラグイン（BodyPlugin）は、Choreonoidにおいてロボットや環境の「ボディモデル」を扱うための機能を提供する、最も基本的なプラグインです。Choreonoid本体に必ず含まれており、常に利用可能となっています。Choreonoidをロボット用のソフトウェアとして利用する場合、ほとんどの機能はこのプラグインを基盤として実現されます。

本プラグインが提供する主な機能は以下のとおりです。

• ボディモデルの読み込みと管理（ボディアイテム）

Body形式やURDF等の各種形式のモデルファイルを読み込み、ボディアイテムとしてプロジェクトで扱えるようにします。詳細は ロボット／環境モデルの基本 を参照してください。

• ボディモデルの表示・編集機能

シーンビュー上でのモデルの表示・操作や、関節変位ビュー、リンクプロパティビュー等の関連ビュー・ツールバーを提供します。運動学計算に基づく姿勢の操作も可能です。

• シミュレーション機能の基盤

仮想世界を定義するワールドアイテム、シミュレーションの基盤となるシミュレータアイテム、コントローラを扱うためのコントローラアイテムなど、シミュレーション機能を構成する基本要素を提供します。Choreonoid標準の物理エンジンを用いる「AISTシミュレータ」もこのプラグインに含まれます。詳細は シミュレーション機能 を参照してください。

• 動作データの記録・再生

シミュレーション結果等の動作データをボディモーションとして記録・再生する機能を提供します。

本プラグインの機能はChoreonoidの基本機能として、本マニュアルの各章で解説されています。まずは 基本概念・操作 、 ロボット／環境モデルの基本 、 シミュレーション機能 の各章を参照してください。