Balancerプラグイン

概要

Balancerプラグイン（BalancerPlugin）は、 PoseSeqプラグイン による振り付け機能において、自動バランス補正を行うためのプラグインです。

二足歩行ロボットの動作をキーポーズで作成する場合、そのままではバランスが崩れて転倒してしまう動作になりがちです。本プラグインを有効にすると、動力学的なバランスを考慮した補正が動作生成時に適用され、（理論上）転倒しない動作を作成することができます。二足歩行ロボットの歩行動作や全身動作の作成において特に有用です。

ビルド方法

本プラグインはCMakeオプション BUILD_BALANCER_PLUGIN を ON にすることでビルドできます。前提としてPoseSeqプラグイン（ BUILD_POSE_SEQ_PLUGIN ）もあわせて有効化してください。

利用方法

本プラグインが有効な場合、振り付け機能の動作生成において、ツールバーからバランス補正の適用を選択できるようになります。