講習会情報¶
ROBOMECH2018 Choreonoid講習会¶
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018 in Kitakyushu の チュートリアル・ワークショップ の企画として、ロボットシミュレータChoreonoidの使用方法に関する講習会を行います。
概要¶
日時: 2018年6月3日(日) 10:00〜17:00
場所: ROBOMECH2018会場 西日本総合展示場新館 3F 301会議室
主催: 産業技術総合研究所
講師: 中岡慎一郎 (Choreonoid開発者)
定員: 24名 (先着順）
参加費: 無料
参加条件: Ubuntu Linux 16.04上にChoreonoid開発版をインストールしたノートパソコンを持参すること
注釈
本講習会の実習内容は昨年開催されたものと同様で、まだ講習会を受けていない初心者の方を対象としています。
参加登録¶
参加には事前の登録が必要です。 参加者の情報として、
氏名
所属（任意）
メールアドレス
を明記の上、以下のメールアドレスに参加希望の旨送信してください。
Choreonoid講習会事務局: workshop@choreonoid.org
追って確認のメールを返信いたします。 既に定員を超えていた場合はその旨お知らせしますので、ご了承ください。
参加予定の方には、 講習会の開催日までに、Choreonoidのアップデートやマニュアルのダウンロード等をお願いする予定です。 これについては本ページや参加登録者宛のメールでお知らせしますので、その際はご対応をお願い致します。
講習会に関するご質問・ご要望等がありましたら、上記のChoreonoid講習会事務局までお問い合わせください。
参加条件¶
本講習会では各自ノートパソコンをご持参いただき、そこで講師の説明した内容を試していただきます。
このノートパソコンについて、
Ubuntu Linux 16.04(64bit版）上に最新のChoreonoid開発版がインストールされ、動かせるようになっていること
を条件とします。
OSがWindowsではなくUbuntu Linuxであること、Choreonoidはリリース版ではなく開発版であることに注意して下さい。開発版のインストール方法については、
を参考にしてください。
注釈
4月26日にリリース予定の Ubuntu Linux 18.04 での参加も可能としたく思っています。詳細は18.04のリリース後にお知らせします。
ハードウェアのスペックとしては、
CPU: Intel Core i シリーズ、AMD Ryzen シリーズ
メモリ: 4GB以上
GPU: Core i内蔵GPU(Intel HD Graphics) もしくは nVidia製GPU (GeForce or Quadro)
を推奨します。
ノートパソコンへのUbuntuのインストールが難しい場合は、仮想化ソフトウェアを用いて環境を構築することも可能です。その場合は以下の条件を満たすようにしてください。
ホストOS: Windows (Windows7以上) 64bit版
仮想化ソフトウェア： VMWare Workstation Player 最新版 (12.5以上、無償版でもOK)
当方で、この条件を満たす環境でChoreonoidがひととおり動かせることを確認しております。この条件での環境構築の方法を、
にまとめましたので、参考にしてください。
注釈
Mac上で仮想化ソフトウェアを用いてインストールした場合の動作は当方では未確認です。また、 VirtualBoxについてはChoreonoidの動作に支障があることが確認されていますので、使用は避けてください。 その他上記以外の環境については、当方では正常に動作する保証ができませんので、もし使用される場合は参加者各位の責任でお願いします。
なお、実習においてはノートパソコンを稼働しつづける必要がありますので、各自 ACアダプタもご持参いただきますよう お願いします。
必須ではありませんが、USB接続可能なゲームパッドをお持ちの場合は、ご持参いただけると実習においてゲームパッドでの操作が可能となります。主な対応ゲームパッドは以下になります。
プレイステーション用コントローラ DUALSHOCK4 またはDUALSHOCK3
Xbox用コントローラ またはxbox360用コントローラ
注釈
PCとの接続は基本的にUSBで行います。USBケーブルが付属しないゲームパッドについては、接続用のUSBケーブルも用意して下さい。DUALSHOCK4については、 USBワイヤレスアダプター による接続も可能です。
講習プログラム¶
10:00〜10:30 講演「Choreonoidの概要」
Choreonoidとは何か
開発背景・設計思想について
機能の紹介
応用事例の紹介
今後の展開について
10:30〜12:00 実習1 「モデルの作成」
戦車風のモバイルロボットモデル（２軸アーム＋左右クローラ）の構築を通して、モデルの作成方法について学びます。 Choreonoidマニュアル の Bodyファイルチュートリアル をテキストとします。
12:00〜13:00 昼休み
13:00〜14:50 実習2 「コントローラの作成」
実習1で作成したモバイルロボットを動作させるためのコントローラをC++言語を用いて作成し，これを用いたシミュレーションを行います． Choreonoidマニュアル の Tankチュートリアル をテキストとします。
15:00〜17:00 実習3 「デバイスの利用方法」
実習1、2の発展として、ロボットモデルにライトやカメラといったデバイスを搭載し、コントローラから利用する方法を学びます。
参加者の興味や経験に応じて、各パートへの部分的な参加も可能です。ただし後半のパートはそれ以前のパートで学ぶ知識を前提としていますので、その点は予めご了承ください。部分的な参加を希望される方は申込時にその旨お知らせください。