2017国際ロボット展 ロボットシミュレータChoreonoid講習会

実習参加者向け情報（2017年12月1日）

直前になってしまい申し訳ありませんが、実習参加者におかれましては、以下についてご対応をお願いします。

  1. Choreonoid開発版のインストール がまだの方は、これを行って下さい

  2. 既にインストール済みの方は、ソースを最新のものにアップデートして、ビルド（コンパイル）し直して下さい

  3. 最新のマニュアルをノートPCにダウンロードしておいて下さい

2については、 ソースコードの取得とコンパイル にて "git clone" を用いて作成したchoreonoidのソースディレクトリにて、

git pull
make

を実行します。(makeコマンドには ソースコードの取得とコンパイル の説明に従って-jオプションをつけるとよいです。）

3については、 choreonoid-manual-2017-05-08.zip をダウンロードして展開しておくか、Ubuntuのコマンドライン上から以下のようにwgetコマンドを使って取得します。

wget -r -np http://choreonoid.org/ja/manuals/latest/index.html

なお、 実習参加の申し込みをされた方は、国際ロボット展ホームページからの事前登録が無くても、本講習会の全てのプログラム（午前10時〜午後5時）に参加可能です。 この点当方の説明が分かりにくかったようですので、お詫びします。お時間のある方は、ぜひ全てのプログラムにご参加いただければと思います。

※ 午前・午後の両方に参加される方へ： 昼食時には周辺のレストランや売店が大変混みますので、可能であればお弁当など持参された方がよいかもしれません。

※ 国際ロボット展「事前登録フォーム」より参加登録をされた方へ

当方の不手際により、本講習会の内容に関する説明が無いまま、国際ロボット展の 事前登録フォーム からの参加登録を行っておりました。現在多数の方に参加登録をいただいている状況ですが、本講習会では 実習を行うためにはChoreonoidをインストールしたノートパソコンの持参が必要 となっており、実習への参加は若干ハードルが高くなっております。 実習への参加を希望される方は、本ページの「参加方法」の案内に従って、講習会事務局までメールでお申し込みください。 当方の不手際により、お手数をおかけして大変申し訳ありません。

実習が難しい場合は聴講のみの参加でも結構です。 その場合は追加の申し込みは必要ありません。午前中の講習内容は聴講のみの方にも配慮した内容としており、これを聴講することでChoreonoidの概要を知ることができます。ただし午後からは実習を前提とした内容となっていますので、聴講の場合は午前のみとしていただくとよいかもしれません。

実習についても、各自の興味や使用経験に応じて部分的な参加も可能となっております。詳しくは 講習プログラム をご参照ください。

概要

2017国際ロボット展（iREX2017) の 各種フォーラム のひとつとして、Choreonoidの講習会を行います。

  • 開催日： 2017年12月2日(土)

  • 時間：午前10時〜午後5時 ※部分的な参加も可能

  • 場所: 東京ビッグサイト ワークショップ会場C 東6ホール入口 ※国際ロボット展の入場資格（チケット）が必要です。

  • 主催： 産業技術総合研究所 (協力： 株式会社FSK )

  • 講師：産業技術総合研究所 中岡慎一郎

  • 定員: 実習40名、 聴講40名

  • 実習参加条件: Ubuntu16.04上にChoreonoid開発版をインストールしたノートパソコンを持参すること

※ 本講習会の実習内容は今年度Robomech2017やRSJ2017にて開催されたChoreonoid講習会と概ね同様となっております。

参加方法

聴講のみをご希望の方

国際ロボット展の 事前登録フォーム にて受付をしておりましたが、定員に達したため、登録を締め切らせていただきました。

実習への参加をご希望の方

本講習会の実習に参加希望の方は、以下の 実習参加条件 をよくご確認の上、

  • 氏名

  • 所属（任意）

  • メールアドレス

を明記の上、以下のメールアドレス宛で「実習参加希望」の旨をお知らせ下さい。

追って確認のメールを返信いたします。 既に定員を超えていた場合はその旨お知らせしますので、ご了承ください。(国際ロボット展にて事前登録済みの方には実習の席を優先的に確保します。）

実習に参加の方には、 講習会の開催日までに、Choreonoidのアップデートや講習会用追加ファイルのダウンロード等をお願いすることがあります。 これについては本ページや参加登録者の方へのメールでお知らせしますので、その際はご対応をお願い致します。

講習会に関するご質問・ご要望等ありましたら、そちらも上記事務局までお問い合わせください。 ただし、Choreonoid自体に関する質問（使用方法等）については、Choreonoidの mailing-list をご利用ください。

実習参加条件

本講習会の実習においては、各自ノートパソコンをご持参いただき、そこで講師の説明した内容を試していただきます。

このノートパソコンについて、

  • Ubuntu16.04(64bit版）上に最新のChoreonoid開発版がインストールされ、動かせるようになっていること

を条件とします。

OSがWindowsではなくUbuntuであること、Choreonoidはリリース版ではなく開発版であることに注意して下さい。開発版のインストール方法については、

を参考にしてください。

ハードウェアのスペックとしては、

  • CPU: Intel Core i シリーズ

  • メモリ: 4GB以上

  • GPU: Core i内蔵GPU(Intel HD Graphics) もしくは nVidia製GPU (GeForce or Quadro)

を推奨します。

ノートパソコンへのUbuntuのインストールが難しい場合は、仮想化ソフトウェアを用いて環境を構築することも可能です。その場合は以下の条件を満たすようにしてください。

  • ホストOS: Windows (Windows7以上) 64bit版

  • 仮想化ソフトウェア： VMWare Workstation Player 最新版 (12.5以上、無償版でもOK)

当方で、この条件を満たす環境でChoreonoidがひととおり動かせることを確認しております。この条件での環境構築の方法を、

にまとめましたので、参考にしてください。

Mac上で仮想化ソフトウェアを用いてインストールした場合の動作は当方では未確認です。また、 VirtualBoxについてはChoreonoidの動作に支障があることが確認されていますので、使用は避けてください。 その他上記以外の環境については、当方では正常に動作する保証ができませんので、もし使用される場合は参加者各位の責任でお願いします。

なお、実習においてはノートパソコンを稼働しつづける必要がありますので、各自 ACアダプタもご持参いただきますよう お願いします。

必須ではありませんが、USB接続可能なゲームパッドをお持ちの場合は、ご持参いただけると実習においてゲームパッドでの操作が可能となります。主な対応ゲームパッドは以下になります。

※ PCとの接続は基本的にUSBで行います。USBケーブルが付属しないゲームパッドについては、別途接続用のUSBケーブルも用意して下さい。

講習プログラム

午前の部（聴講のみも可）

  • 10:00〜10:50 イントロダクション

  • Choreonoidの概要

  • Choreonoidの応用事例

  • World Robot Summit (WRS) 2018 トンネル事故災害対応・復旧チャレンジの紹介

  • 11:00〜12:00 実習1

  • Choreonoidの基本操作

  • シミュレーションサンプルの実行

  • オプション機能の紹介

  • 12:00〜13:00 昼休み

午後の部（実習参加を推奨）

  • 13:00〜14:50 実習2

  • モデル作成方法

戦車風（２軸アーム＋左右クローラ）のモバイルロボットのモデルの構築を通して、モデルの作成方法について学びます。 Choreonoidマニュアル の 新YAML形式モデルファイルチュートリアル をテキストとします。

  • 15:00〜16:50 実習3

  • コントローラの作成

実習2で扱ったモバイルロボットを動作させるためのコントローラをC++言語を用いて作成し，これを用いたシミュレーションを行います． Choreonoidマニュアル の Tankチュートリアル をテキストとします。

  • 16:50〜17:00 質疑応答

参加者の興味や経験に応じて、各パートへの部分的な参加も可能です。ただし実習の後半のパートはそれ以前のパートで学ぶことも前提としていますので、その点は予めご了承ください。