RSJ2017 オープンフォーラム Choreonoid講習会

概要

第35回日本ロボット学会学術講演会 の オープンフォーラム の一環として、 ロボットシミュレータChoreonoidの講習会 を行います。本講習会は どなたでも参加可能 で、日本ロボット学会の会員資格や学術講演会への参加登録は必要ありません。

  • 日時： 2017年9月11日(月) 午前10時〜午後5時

  • 場所: 東洋大学川越キャンパス 1号館1105教室，第Ａ室

  • 講師：中岡 慎一郎 (Choreonoid開発者、産総研主任研究員）他

  • 参加費用：無料

  • 参加条件: Ubuntu16.04上にChoreonoid開発版をインストールしたノートパソコンを持参すること

  • 定員: 32名

なお，本講習会はRobomech2017で開催されたChoreonoid講習会と同様の内容となっており，同講習会に参加されなかった方を対象としております

参加登録

本講習会はどなたでも参加できますが、 参加にあたっては事前の登録が必要です。 参加者の情報として、

  • 氏名

  • 所属（任意）

  • メールアドレス

を明記の上、以下のメールアドレスに参加希望の旨送信してください。

追って確認のメールを返信いたします。 既に定員を超えていた場合はその旨お知らせしますので、ご了承ください。

参加予定の方には、 講習会の開催日までに、Choreonoidのアップデートや講習会用追加ファイルのダウンロード等をお願いする予定です。 これについては本ページや参加登録者宛のメールでお知らせしますので、その際はご対応をお願い致します。

講習会に関するご質問・ご要望等ありましたら、そちらも上記事務局までお問い合わせください。 ただし、Choreonoid自体に関する質問（使用方法等）については mailing-list をご利用ください。

参加条件

本講習会では使用方法の理解を深めるため、実習形式で進めたいと思います。参加にあたっては各自ノートパソコンをご持参いただき、そこで講師の説明した内容を試していただきたく思います。

このノートパソコンについて、

  • Ubuntu16.04(64bit版）上に最新のChoreonoid開発版がインストールされ、動かせるようになっていること

を条件とします。

OSがWindowsではなくUbuntuであること、Choreonoidはリリース版ではなく開発版であることに注意して下さい。開発版のインストール方法については、

  • workshop/install

を参考にしてください。

ハードウェアのスペック的には、

  • CPU: Intel Core i シリーズ、AMD Ryzenシリーズ

  • メモリ: 4GB以上

  • GPU: Core i内蔵GPU(Intel HD Graphics) もしくは nVidia製GPU (GeForce or Quadro)

を推奨します。

Ubuntuについてはネイティブでインストールされていることが望ましいですが、ノートパソコンへのインストールが難しい場合もあるかと思います。その場合の対処方法として、仮想化ソフトウェアを用いても結構ですが、これについては以下の条件を満たすようにしてください。

  • ホストOS: Windows (Windows7以上) 64bit版

  • 仮想化ソフトウェア： VMWare Workstation Player 最新版 (12.5以上、無償版でもOK)

当方で、この条件を満たしたいくつかの環境でChoreonoidがひととおり動かせることを確認しております。この条件での環境構築の方法を、

  • workshop/vmware

にまとめましたので、参考にしてください。

Mac上で仮想化ソフトウェアを用いてインストールした場合の動作は当方では未確認です。また、VirtualBoxについては当方の環境で問題が出たことを確認していますので、使用は避けてください。その他上記以外の環境については、当方では正常に動作する保証ができませんので、もし使用される場合は参加者各位の責任でお願いします。

なお、講習会は午前10時から午後5時まで一日かけて行うものであり、この間ノートパソコンを稼働しつづける必要がありますので、各自 ACアダプタもご持参いただきますよう お願いします。

講習内容

講習会は、参加者にも手元のノートPCで試してもらいながら、実習形式で進めます。

講習内容は、Choreonoidのインストールは出来きており、ロボットのシミュレーションを始めたいと思ってはいるものの、どこから手を付けてよいか分からないという方を想定したものとなっています。なお、講習内容はRobomech2017で行ったものに多少の修正を加えたものとなっており、そちらに参加されて内容を理解できた方が再度参加されることは想定しておりません。

具体的な内容とスケジュールは以下を予定しています。

  • 10:00〜12:00 第一部

  • 13:00〜14:50 第二部

  • コントローラの作成(1)

    第一部で作成したロボットを動作させるためのコントローラをC++言語を用いて作成し，これを用いたシミュレーションを行います．ここではまずアームとクローラをマニュアル操作するものを作成します． Tankチュートリアル の前半をテキストとします。

  • 15:00〜16:50 第三部

  • コントローラの作成(2)

    第二部で作成したコントローラを発展させ，ロボットが搭載しているライトやカメラを操作できるようにします． Tankチュートリアル の後半をテキストとします。

  • 16:50〜17:00 予備

    時間に余裕があれば、質疑応答を行いたいと思います。

過去の講習会情報

  • workshop/workshop-robomech-2017-05-10