ROBOMECH2017 Choreonoid講習会¶

概要 ¶

日時： 2017年5月10日(水) 午前10時〜午後5時
場所: ビッグパレットふくしま（ ROBOMECH2017 会場）3F研修室 ( 施設ガイド参照)
講師：中岡慎一郎 (Choreonoid開発者、産総研主任研究員）
参加費用：無料
参加条件: Ubuntu16.04上にChoreonoid開発版をインストールしたノートパソコンを持参すること (詳細は下記参照）
定員: 32名

参加登録 ¶

参加には事前の登録が必要ですが、 既に定員に達したため参加登録は終了とさせていただきます。 多数の参加登録をありがとうございました。

参加予定の方には、 講習会の開催日までに、Choreonoidのアップデートや講習会用追加ファイルのダウンロード等をお願いする予定です。 これについては本ページや参加登録者宛のメールでお知らせしますので、その際はご対応をお願い致します。

講習会に関するご質問・ご要望等ありましたら、

Choreonoid講習会事務局: choreonoid-workshop-admin@aist.go.jp

までお知らせください。ただし、Choreonoid自体に関する質問については mailing-list をご利用ください。

参加条件 ¶

本講習会では使用方法の理解を深めるため、実習形式で進めたいと思います。参加にあたっては各自ノートパソコンをご持参いただき、そこで講師の説明した内容を試していただきたく思います。

このノートパソコンについて、

Ubuntu16.04(64bit版）上に最新のChoreonoid開発版がインストールされ、動かせるようになっていること

を条件とします。

OSがWindowsではなくUbuntuであること、Choreonoidはリリース版ではなく開発版であることに注意して下さい。開発版のインストール方法については、

workshop/install

を参考にしてください。

ハードウェアのスペック的には、

CPU: Intel Core i シリーズ
メモリ: 4GB以上
GPU: Core i内蔵GPU(Intel HD Graphics) もしくは nVidia製GPU (GeForce or Quadro)

を推奨します。

Ubuntuについてはネイティブでインストールされていることが望ましいですが、ノートパソコンへのインストールが難しい場合もあるかと思います。その場合の対処方法として、仮想化ソフトウェアを用いても結構ですが、これについては以下の条件を満たすようにしてください。

ホストOS: Windows (Windows7以上) 64bit版
仮想化ソフトウェア： VMWare Workstation Player 最新版 (12.5以上、無償版でもOK)

当方で、この条件を満たしたいくつかの環境でChoreonoidがひととおり動かせることを確認しております。この条件での環境構築の方法を、

workshop/vmware

にまとめましたので、参考にしてください。

Mac上で仮想化ソフトウェアを用いてインストールした場合の動作は当方では未確認です。また、VirtualBoxについては当方の環境で問題が出たことを確認していますので、使用は避けてください。その他上記以外の環境については、当方では正常に動作する保証ができませんので、もし使用される場合は参加者各位の責任でお願いします。

ノートパソコンに後付でUbuntuをインストールする方法としては、他に

USBハードディスクやUSBメモリを接続してそこにインストールし、そこからブートする

という方法もあります。これはネイティブインストールの一種となりますので、うまくインストールすれば仮想化の場合よりも高速で安定な動作が可能となります。

なお、講習会は午前10時から午後5時まで一日かけて行うものであり、この間ノートパソコンを稼働しつづける必要がありますので、各自 ACアダプタもご持参いただきますよう お願いします。

講習内容 ¶

講習会は、参加者にも手元のノートPCで試してもらいながら、実習形式で進めたいと思います。

講習内容は、Choreonoidのインストールは出来きており、ロボットのシミュレーションを始めたいと思ってはいるものの、どこから手を付けてよいかイマイチ分からない、と言った方を想定したものとなっています。そのように入門者、初心者を想定したものですので、既にChoreonoidをご自分のロボットのシミュレーションに利用できている方にとっては、今回の講習会で得られるものはあまりないかもしれませんが、ご了承ください。

具体的な内容とスケジュールは以下を予定しています。

10:00〜11:50: パート(1)

Choreonoidの概要

Choreonoidとは何か、Choreonoidで何ができるか、これまでの使用実績も紹介しながら解説

基本的な操作方法

インストールに関する補足事項等
基本操作
サンプルの紹介
シミュレーションの実行方法
等々

11:50〜12:50: 休憩

12:50〜14:50: パート(2)

モデル作成方法

戦車風（砲塔２軸＋左右クローラ）のモバイルロボットのモデルを一から構築し、モデルの作成方法について学ぶ

14:50〜15:00: 休憩

15:00〜17:00: パート(3)

コントローラの作成と組み込み

パート(2)で作成したロボットモデルの動かし方を学ぶ。ジョイスティックでマニュアル操作を行うコントローラを開発し、これを組み込んだシミュレーションプロジェクトを作成して、シミュレータ内でロボットを動かすことができるようにする。また、時間が許せばロボット搭載カメラの画像を取得する方法等も紹介する。今回はコントローラの基本として、C++のプログラムで直接ロボットとの入出力を行う"SimpleController"の形式で講習を進める予定。