関連プロジェクト

Choreonoidはこれまで以下のプロジェクトにおいて開発・利用が行われてきました。

  • 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト／ロボット知能ソフトウェアプラットフォームの研究開発 (NEDO, 平成19年度〜23年度）

このプロジェクトの一環として、「動作パターン設計ツール」というコードネームでChoreonoidの基盤部分の開発を行いました。

  • ダンスロボットプロジェクト （経済産業省, 財団法人デジタルコンテンツ協会主催「デジタルコンテンツEXPO2009」,「デジタルコンテンツEXPO2010」)

Choreonoidを利用したロボットコンテンツ作成に取り組み、必要な機能改良を行いました。これに関する詳細は 振り付け機能の応用例 のページをご覧ください。

  • コンテンツ産業を支援するロボットサービスに関する研究 （株式会社エムロードと産総研知能システム研究部門との共同研究プロジェクト, 平成22年度〜23年度）

Choreonoidを利用したロボットコンテンツ作成に取り組み、実用化のための実証実験を行ないました。

  • 視聴覚を利用した見まね学習によるアクティブな動的動作生成に関する研究 (科研費, 平成23年度〜27年度)

モーションキャプチャデータをロボットに適用する動作リターゲティング手法の実装環境としてChoreonoidを用いました。

  • Choreonoidフレームワークを用いた災害対応ロボットシミュレータの研究開発 (NEDO, 平成26年度〜27年度）

シミュレーションベースの災害対応ロボット競技会である 「ジャパンバーチャルロボティクスチャレンジ」(Japan Virtual Robotics Challenge, JVRC) のシミュレータとして採用され、必要な改良を行いました。

  • 災害対応ヒューマノイドロボットHRP-2改の研究開発 (NEDO, 平成26年度〜27年度)

災害対応に活用可能な二足歩行ヒューマノイドロボットの研究開発の一環として、Choreonoid上に遠隔操作インタフェースを構築し、これによってHRP-2改ロボットがドア開け、バルブ回し、ドリルの使用、不整地の踏破といった様々なタスクを遂行できるようにしました。このシステムの検証として、 "DARPA Robotics Challenge (DRC) Finals" に "TEAM AIST-NEDO" として参戦し、出場23チーム中10位という成績を得ました。

  • 極限環境シミュレーションプラットフォームChoreonoidの開発 (JST, 平成27年度〜28年度）

ImPACT・タフロボティクスチャレンジプロジェクトの一環として、様々な災害対応ロボットや災害対応タスクに対応可能なシミュレータの実現に向けて、Choreonoidの改良に取り組んでいます。