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Choreonoid 1.6-dev ドキュメント
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ロボット/環境モデルの基本
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ボディモデル
ボディモデルとボディアイテム
サンプルモデル
モデルの読み込み
シーンビュー上での表示
モデルの構造
ボディアイテムのプロパティ
位置・姿勢の変更
運動学バー
関節スライダビューによる姿勢の変更
シーンビュー上での関節角の変更
ベースリンクについて
モデルの移動
位置・姿勢変更操作のUndo・Redo
ボディバー
逆運動学による姿勢の変更
運動学モードの切り替え
逆運動学におけるベースリンクの指定
ボディ/リンクビュー
干渉検出
干渉検出とワールドアイテム
ワールドアイテムの作成
ボディモデルの関連付け
複数ボディモデルの関連付け
干渉検出の設定
干渉検出結果の表示
干渉検出の例
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自己干渉の検出
ボディ/リンクビューの干渉表示
干渉検出器の切り替え
シミュレーションにおける干渉検出について
脚型モデルの操作
サンプルモデル
プリセット運動学による腰の操作
重心の表示
ゼロモーメントポイント(ZMP)
脚型ボディバー
足裏の接地に関する操作
床グリッドと床モデル
モデルファイル
OpenHRPモデルファイル
概要
リンク構造、動力学/機構パラメータを定義するノード
各種センサを定義するノード
SR1サンプルモデル
関節構造
視覚センサ
YAMLによる追加情報の記述
SR1サンプルモデルの追加情報
モデルファイル本体の指定
標準姿勢の設定
リンクのグループ構造の設定
足リンクの設定
プリセット運動学の設定
干渉検出の設定
その他の情報の記述について
新YAML形式モデルファイルチュートリアル
概要
Tankモデルの基本構造
モデルファイルの用意
ヘッダの記述
リンクの記述
Linkノード
車体リンクの記述
編集中のモデルの確認
ルートリンク特有の記述
剛体パラメータの記述
車体形状の記述
アンカーの設定
elementsの記述
砲塔ヨー軸部リンクの記述
エイリアスの利用
リンク相対位置の記述
関節の記述
関節動作の確認
砲塔ピッチ軸部の記述
RigidBodyノード
砲塔ピッチ軸土台部形状の記述
砲身部分の記述
Transformノード
砲塔ピッチ軸関節の記述
デバイスの記述
クローラの記述
追加情報の記述について
Tankモデルファイル全記述内容
目次
インストール
基本概念・操作
ロボット/環境モデルの基本
ボディモデル
位置・姿勢の変更
干渉検出
脚型モデルの操作
モデルファイル
シミュレーション機能
OpenRTM連携機能
プラグイン開発ガイド
Tips
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