使用できるメッシュファイル形式

モデルの形状には、ボックスや円柱などのプリミティブ形状に加えて、CADやモデリングツールで作成したメッシュファイルを使用することができます。メッシュファイルは、Bodyファイルでは Resourceノード を用いて、URDFファイルではmeshノードによって、リンクの形状として読み込みます。ファイルの形式は拡張子によって判別されます。

Choreonoidで使用できるメッシュファイルの形式は以下のとおりです。

形式	拡張子	備考
glTF	.gltf、.glb	3Dシーン・モデルの交換用として近年広く使われている形式です。
Wavefront OBJ	.obj	マテリアルファイル（.mtl）による色・マテリアルやテクスチャの指定にも対応しています。
STL	.stl	三角形メッシュを格納するシンプルな形式です。ASCII・バイナリの両形式に対応しています。色やマテリアルの情報は含まれません。
COLLADA	.dae	多くのモデリングツールが入出力に対応している形式です。以前は読み込みにAssimpプラグインが必要でしたが、現在は標準で対応しています。
VRML97	.wrl	OpenHRPモデルファイル でも使用されている形式です。
標準シーンファイル	.scen	Choreonoid独自のYAML形式によるシーン記述ファイルです。プリミティブ形状やメッシュ等を組み合わせたシーンを記述できます。
Blender	.blend	読み込みには Assimpプラグイン が必要です。
DirectX	.x	読み込みには Assimpプラグイン が必要です。
DXF	.dxf	読み込みには Assimpプラグイン が必要です。

メッシュファイル単体での読み込み

メッシュファイルは、モデルファイルから参照するだけでなく、単体でボディモデルとして読み込むこともできます。メインメニューの「ファイル」-「読み込み」-「ボディ」のダイアログでファイル種別として「シーン／メッシュ」を選択すると、上記の形式のメッシュファイルを直接読み込むことができ、メッシュの形状をもつボディモデルが生成されます。

その際、読み込みダイアログのオプションで長さの単位（メートル／ミリメートル／インチ）や上方軸を指定することができ、作成元のツールの慣例に合わせた変換を行いながら読み込むことが可能です。