モデルファイル¶
Choreonoid上で扱うロボットや環境物体のモデルは通常、あらかじめファイルとして記述されたものをボディアイテムとして読み込むことで生成します。ファイルはモデルの形状、色などの光学情報、関節構造、物理パラメータ、センサ情報等が記述されたもので、これを「モデルファイル」と呼びます。
モデルファイルの形式はロボットのソフトウェアシステムによって様々なものが定義されていますが、Choreonoidでは現在のところ以下の形式を標準でサポートしています。
Body形式モデルファイル（Bodyファイル）
Unified Robotics Description形式モデルファイル（URDFファイル）
OpenHRP形式モデルファイル
Choreonoidの現バージョンではBody形式が標準のモデルファイル形式となっていますので、特に理由がなければこの形式を用いるようにしてください。