Choeonoid研修 RTF 2023年8月24日〜26日

研修内容について

今回の研修の内容は Choreonoid (コレオノイド) で学ぶ ROSとロボットシミュレーション をベースに発展させたものとなります。

このリポジトリに、今回の研修用に summar-training-2023 というブランチを作成しています。参加者の方は、このブランチに格納されているのと同じ内容のファイルを実習として作成いただき、シミュレーションの仕方とROSについて学んでいただくことになります。

研修用資料（スライド）について

実習用の資料（スライド）として、以下のPDFを用意しましたので、ダウンロードしてください。

8/25 00:43 にアップデートしてバージョン3となっています。 8/25の実習では、こちらの更新版の資料をご参照ください。

研修用PCについて

今回の研修では、参加者が実習で使用するPCは全て主催側で用意してお貸しします。基本的にはそちらのPCを使えば実習を進められます。

その一方で、参加者がご自身のPCを用いることも可能です。この用途としては以下の2つが挙げられます。

  1. 実習用資料のPDFを開いて参照するために使用する

  2. 実習も自分のPCで進める

1については、必要に応じて自由に行っていただいてかまいません。実習では画面上でいろいろな作業をすることになりますので、資料を同じPC上で参照する場合は、ウィンドウを切り替えながらになります。資料を別のPCで参照できれば、資料の確認がしやすくなるかもしれません。

2についてもご希望の方はしていただいてかまいません。今回用意する実習用PCは、スペックが高いものではないので、実習で扱う内容について、必ずしもスムーズに実行できない可能性があります。具体的には以下のようなスペックとなっています。

  • CPU: Core i3 7020U 2.3GHz

  • GPU: CPU内蔵 インテル HD Graphics 620

  • メモリ: 8GB

これよりもスペックの高いPCを用意できる方は、実習内容をよりスムーズに実行できる可能性があります。また使い慣れたPCの方が実習を進めやすいかもしれません。

ただしその場合はご自分でPCのセットアップを行なう必要があります。セットアップには以下が必要です。

以上についてご自身で準備できる方は、ご自身のPCの利用もご検討いただければと思います。（もちろん、実際にChoreonoidとROSを用いたシミュレーションを今後ご活用いただくためには、ご自身の環境で上記作業を行なうことも必要となります。）

なお、"~/catkin_ws/src" 以下にcloneするリポジトリとしては、今回は以下の3つがあればOKです。

  • Choreonoid本体

  • 今回はバージョン2.0.0を使用します。（ "relase-2.0" ブランチ）

  • masterの最新版でもOKです。

  • choreonoid_ros

  • masterの最新版で動作確認をしています

  • choreonoid_ros_mobile_robot_tutorial

  • 上記のリポジトリ・ブランチのものを使用します

"catkin build" 実行の際には、以下の設定をしておくとよいです。

catkin config --cmake-args -DBUILD_CHOREONOID_EXECUTABLE=OFF -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_ODE_PLUGIN=ON

最初の2つのオプションは Choreonoid関連パッケージのビルド に記したデフォルトで指定すべき設定です。最後のBUILD_ODE_PLUGINについては、これをONにするとODEプラグインもビルドされます。研修の中で、時間に余裕があれば物理エンジンの切り替え方法について説明しようと思うのですが、その際にODEプラグインがあれば実際に動かして試すことができます。