ROSとの連携

• ChoreonoidとROSの連携
• ROSのインストール
  • ROSディストリビューションのインストール
  • Catkin Toolsのインストール
• Choreonoid関連パッケージのビルド
  • Catkinワークスペースの作成
  • パッケージソースの追加
  • リポジトリ管理ツールの使用
  • 依存パッケージのインストール
  • CMakeオプションの設定
    • Pythonバージョンの設定
  • ビルドタイプの設定
  • ビルド
  • ワークスペースセットアップスクリプトの取り込み
  • 補足: 複数のChoreonoid環境の併用について
• ROS環境におけるChoreonoidの実行
  • ROSマスターの起動
  • Choreonoidの起動
  • サンプルプロジェクトの実行
    • 補足: roslaunch の実行に失敗する場合の対処方法
    • 補足: ゲームパッドのマッピングについて
    • roslaunchの実行内容
• Catkinプロファイル機能の活用
  • プロファイル機能
  • プロファイルの基本操作
  • 特定プロファイルの生成物の実行
  • デバッガとの連携
• ROSプラグイン
  • ROSプラグインとは
  • ROSプラグインの読み込み
  • ROSプラグインによるroscppの初期化
• ROS版Tankチュートリアル
  • 準備
    • ROSとChoreonoid関連パッケージのセットアップ
    • チュートリアル用パッケージの作成
    • package.xmlの編集
    • パッケージのファイル構成
    • ROSマスターの起動
    • 作業用端末の起動
  • ステップ1: JoyトピックのSubscribeによるTankの制御
    • Choreonoidノードの起動
    • シミュレーション用プロジェクトの作成
    • ゲームパッドの準備
    • Joyノードによるゲームパッド状態の送信
    • Choreonoid版Joyノード
    • コントローラのビルド
    • コントローラの導入
    • シミュレーションの実行とゲームパッドによるTankロボットの操作
    • Joyトピック接続状況の確認
    • Launchファイルの導入
    • ソースコードの解説
    • 補足：ROS環境で実行していることの確認
  • ステップ2: JointStateトピックのPublishによるTankの状態出力
    • 概要
    • 状態出力用コントローラ
    • 状態出力用コントローラの基本構造
    • ノードハンドルの生成
    • Publisherの生成
    • 関節状態のPublish
    • 状態出力用コントローラの導入
    • 出力トピックの確認
    • 関節角度のグラフ表示
  • ステップ3: JointStateトピックのSubscribeによるTankの状態表示
    • 概要
    • 状態可視化用Choreonoidプロジェクトの作成
    • 状態可視化用コントローラの導入
    • シミュレーション＆可視化プロジェクトの実行
    • Launchファイルの作成
    • ソースコードの解説
  • ステップ4: 加速度センサ、レートジャイロの状態出力
    • 概要
    • センシング値出力用コントローラ
    • sensor_msgs/Imu型のメッセージ
    • センサデバイスの取得
    • センサ状態値の取得
    • センシング値のPublish
    • コントローラの導入
    • 出力トピックの確認
    • 加速度、角速度のグラフ表示
  • ステップ5: センサ情報トピックのSubscribeによるTank状態表示の強化
    • 概要
    • センサ状態取得用コントローラ
    • センサ状態取得用コントローラの導入
    • ボディ状態ビューによるセンサ状態値の表示
    • 衝突時の挙動
    • センサ可視化アイテムの導入
    • ソースコードの解説
• ros_control連携版 Tankチュートリアル
  • 準備
    • ROSとChoreonoid関連パッケージのセットアップ
    • cnoid_tank_pkgs の ダウンロードとビルド
  • 実行
    • 起動
    • 簡単なROSとのインテグレーション
    • 更に...？