AGXDynamicsプラグインのビルドとインストール（Windows編）

AGXDynamicsプラグインはChoreonoidのソースコードに同梱されております。 Choreonoidのビルド前に行うCMakeの設定で以下のオプションを ON にすることでビルドすることができます。

• BUILD_AGX_DYNAMICS_PLUGIN

  • AGXDynamicsプラグイン - AGX Dynamicsのシミュレーションプラグイン

• BUILD_AGX_BODYEXTENSION_PLUGIN

  • AGXBodyExtensionプラグイン - 専用モデルプラグイン(ワイヤーなど)

CMakeのGUIで設定する場合は、 BUILD_AGX_DYNAMICS_PLUGIN にチェックを入れ、Configureを押します。 その際にAGXのライブラリが自動で検出されます。検出されない場合は、 AGX_DIR にインストール先のディレクトリを設定してください。 次に BUILD_AGX_BODYEXTENSION_PLUGIN にチェックを入れ、もう一度configureを押します。

注釈

AGXBodyExtensionプラグインはAGXDynamicsプラグインに依存しているため、BUILD_AGX_DYNAMICS_PLUGINがONにならないとccmakeで表示されません。一度BUILD_AGX_DYNAMICS_PLUGINをONにしてconfigureを実行してみてください。

Generateを押して、ソリューションファイルを生成します。後は、 Visual Studio の起動とソリューションの読み込み と同様にビルド、インストールを行ってください。するとAGXDynamicsプラグイン、AGXBodyExtensionプラグインがビルド・インストールされ、Choreonoid上で使用できるようになります。

注釈

インストールを行なうと、AGX Dynamicsのランタイムライブラリ（DLLファイル）もあわせてChoreonoidのbinディレクトリにインストールされます。もしこれを行いたくない場合は、CMakeの設定で INSTALL_AGX_RUNTIME のオプションをオフにしておきます。ただしその場合はAGX Dynamicsのbinディレクトリにパスを通して、AGX DynamicsのDLLが読み込まれるように予め設定しておく必要があります。