AGX Dynamicsのインストール（Windows編）¶

インストール ¶

AGX Dynamics Windows版のインストール方法について説明します。 AGX Dynamicsダウンロードサイトから x64, VS2019 用のファイルをダウンロードし、実行します。 2021年11月の時点で、バージョン2.29、2.30、2.31が使用できることを確認しています。

インストーラーが起動しますので、表示される指示に従ってください。 AGX Dynamicsのバージョン2.30以降では、デフォルトで c:Usersユーザ名AppDataLocalAlgoryxAGX-<version> にインストールされます。この場合、ユーザごとに個別にインストールされることになります。バージョン2.29以前では、c:Program Files 以下にインストールされ、システム全体で共通のインストールとなっていました。これはどちらの場合も対応可能です。

インストールの最後に、

Install Python libraries?
Open AGX Dynamics Documentation and tutorials?

と聞かれます。これはデフォルトでどちらもチェックが入っていて、それぞれ実行されることになります。しかしChoreonoidでAGX Dynamicsプラグインを使用するにあたっては、どちらも必要のない処理ですので、チェックは外しておいてもOKです。特に最初のPythonに関する項目については、チェックを入れて実行すると、該当ライブラリのダウンロードに長い時間がかかってしまいますし、Pythonの環境が変わってしまうことにもなるので、チェックを外しておいたほうが無難かと思います。

インストーラの処理が完了したら、AGX実行ライセンスファイル（agx.lic）を、インストール先の（AGX-2.31.0.2といった）ディレクトリにコピーしておきます。またドングルがある場合はそちらもPCに接続するようにしてください。この処理が適切されていないと、AGX Dynamicsを用いたシミュレーションの実行時にライセンスエラーとなり、シミュレーションを実行することができなくなります。

動作確認 ¶

AGX Dynamicsのサンプルを実行して動作確認をします。コマンドプロンプトを開いて、以下のコマンドを順番に実行します。

cd <AGX Dynamicsインストールディレクトリ>
setup_env.bat
cd bin\x64
tutorial_trackedVehicle.exe

AGX Dynamicsのインストール（Windows編）¶

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動作確認¶

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動作確認 ¶