パフォーマンスチューニング

シミュレーションの実行速度が遅かったり、挙動が安定しないようでしたら以下を参考に調整をしてみると良いでしょう。

計算時間の向上

  • オブジェクト(剛体、関節)の数を減らす

  • プリミティブ形状(Box, Sphere, Cylinder, etc)を使う

  • 三角形メッシュをなるべく使わない(干渉判定が総当りとなり遅いです)

  • タイムステップを大きくする

  • スレッド数を増やす

  • 摩擦モデルでダイレクトソルバーを利用している場合には、surfaceViscosityを大きくする

  • Contact Warmstartingを使う

  • AMORを使う

干渉応答の安定性の向上

  • 質量パラメータを適切に設定する

  • 極端に小さい形状を使わない

  • プリミティブ形状(Box, Sphere, Cylinder, etc)を使う

  • 三角形メッシュをなるべく使わない(干渉応答が安定しにくいです)

制御の安定性の向上

  • 質量パラメータを適切に設定する

  • 関節はトルク指定よりも速度、位置角度指定のほうが発振しにくい(物理エンジンが積分誤差を吸収してくれます)