ロボット／環境モデルの基本

• ボディモデル
  • ボディモデルとボディアイテム
  • サンプルモデル
  • モデルの読み込み
  • シーンビュー上での表示
  • モデルの構造
  • ボディアイテムのプロパティ
• 位置・姿勢の変更
  • 運動学バー
  • 関節スライダビューによる姿勢の変更
  • シーンビュー上での関節角の変更
  • ベースリンクについて
  • モデルの移動
  • 位置・姿勢変更操作のUndo・Redo
  • ボディバー
  • 逆運動学による姿勢の変更
  • 運動学モードの切り替え
  • 逆運動学におけるベースリンクの指定
  • ボディ／リンクビュー
• 干渉検出
  • 干渉検出とワールドアイテム
  • ワールドアイテムの作成
  • ボディモデルの関連付け
  • 複数ボディモデルの関連付け
  • 干渉検出の設定
  • 干渉検出結果の表示
  • 干渉検出の例
  • 貫通ブロック機能
  • 自己干渉の検出
  • ボディ／リンクビューの干渉表示
  • 干渉検出器の切り替え
  • シミュレーションにおける干渉検出について
• 脚型モデルの操作
  • サンプルモデル
  • プリセット運動学による腰の操作
  • 重心の表示
  • ゼロモーメントポイント（ZMP）
  • 脚型ボディバー
  • 足裏の接地に関する操作
  • 床グリッドと床モデル
• モデルファイル
  • OpenHRPモデルファイル
    • 概要
    • リンク構造、動力学/機構パラメータを定義するノード
    • 各種センサを定義するノード
  • SR1サンプルモデル
    • 関節構造
    • 視覚センサ
  • YAMLによる追加情報の記述
    • SR1サンプルモデルの追加情報
    • モデルファイル本体の指定
    • 標準姿勢の設定
    • リンクのグループ構造の設定
    • 足リンクの設定
    • プリセット運動学の設定
    • 干渉検出の設定
    • その他の情報の記述について