シミュレーション機能

• 基本概念
  • シミュレーション機能
  • 物理エンジン
  • シミュレータアイテム
  • サブシミュレータ
  • コントローラ
  • コントローラアイテム
  • ロボットとコントローラ間の入出力
  • プラグインの活用
• シミュレーションプロジェクトの作成
  • シミュレーションプロジェクト
  • ワールドアイテムの作成
  • モデルの読み込み
  • 初期状態の設定
  • シミュレータアイテムの作成と設定
  • 時間分解能の設定
  • プロジェクトの保存
  • シミュレーションの実行
• シミュレーションの実行と再生
  • シミュレーションの開始
  • シミュレーションの一時停止
  • シミュレーションの終了
  • 時間範囲の設定
  • 実時間との同期
  • シミュレーション結果の記録
  • デバイス状態の記録
  • シミュレーション結果の再生
  • 進行中のシミュレーションの表示
  • シミュレーション結果の出力先
• コントローラの導入
  • コントローラの導入
  • シミュレーションプロジェクトの準備
  • コントローラ無しの場合
  • コントローラアイテム型の選択
  • コントローラ本体の用意
  • コントローラアイテムの生成
  • コントローラ本体のセット
  • シミュレーションの実行
• コントローラの実装
  • コントローラの実装
  • サンプルコントローラのソースコード
  • SimpleControllerクラス
  • SimpleControllerIO オブジェクト
  • Bodyオブジェクトを介した入出力
  • 初期化処理
  • 制御ループ
  • デバイス
  • デバイスオブジェクト
  • デバイスに対する入出力
  • リンク位置姿勢の入出力
  • その他のサンプル
• 視覚センサのシミュレーション
  • 視覚センサ
  • 視覚センサの追加
  • ビジョンシミュレータ
  • GLビジョンシミュレータの設定項目
  • 複数センサのシミュレーション
  • センサ情報の利用
  • 視覚センサの利用例
    • ロボットモデルの用意
    • シミュレーションプロジェクトの作成
    • サンプルコントローラ
    • シミュレーションの実行
  • サンプルコントローラの実装内容
• 無限軌道の簡易シミュレーション
  • 無限軌道とは
  • 無限軌道モデルの作成
  • 対応シミュレータアイテム
  • 簡易シミュレーションの概要
  • 指令値の与え方
  • シミュレーションサンプル
• インタラクション機能
  • インタラクション機能とは
  • 操作方法
    • 引っ張り操作
    • 強制移動・保持操作
  • シミュレーションと表示の同期について
• センサ状態の表示
  • センサ値の確認方法
  • ボディ状態ビュー
  • センサ可視化アイテム