各バージョンの主な更新内容

2.5.0 (2026年8月3日）

• Ubuntu 26.04をサポート

• MuJoCoプラグインの追加

• 物理エンジンMuJoCoで物理計算を行うMuJoCoシミュレータアイテムを提供

• MuJoCo 3.9.0 のビルド済みライブラリをバンドル

• デフォルトでビルドを有効化

• Bulletプラグインの刷新

• 物理エンジンBulletのバージョン3を用いて物理計算を行うプラグインを新規に実装

• Bulletライブラリ検出時にデフォルトでビルドを有効化

• Multibody dynamicsによる多関節モデルをサポート

• 無限軌道の区分剛体シミュレーションをサポート

• AISTシミュレータの改良

• LCPの行列構造をスパース化しスケーラビリティを大幅に向上

• テスト力計算における自由ルート慣性の逆行列をキャッシュ化し計算を高速化

• Projected Gauss-Seidel (PGS) の最大反復回数デフォルト値を調整

• PGSの収束判定誤差基準パラメータを追加

• 無駄な接触点の削減による高速化を実現

• 接触深度補正飽和量の目標深度に対するスケーリングにより挙動を安定化

• 接触マテリアルによる反発係数の個別設定をサポート

• 干渉検出並列化用プロパティ（干渉検出スレッド数）を追加

• 追加拘束（Extra Joint）を改良

  • ヒンジ型をサポート

  • 異なるボディ間の拘束をサポート

• AISTCollisionDetectorの改良

• プリミティブ形状（球・円柱・箱・カプセル等）同士の厳密な干渉検出をサポート

• 干渉検出ペアに対する並列化の改良による高速化を実現

• ワールドアイテムプロパティによる干渉検出パラメータの設定をサポート

• ODEプラグインの改良

• ODEライブラリ検出時にデフォルトでビルドを有効化

• 接触マテリアルによる摩擦・反発係数の個別設定をサポート

• 自己干渉をサポート

• 衝突空間タイプの選択機能を追加

• リンクへの外力の反映をサポート

• オフセット位置における関節初期化の不具合を修正

• 表面速度（無限軌道簡易シミュレーション）の不具合を修正

• 関節軸まわりの慣性を近似するオプションを追加

• 追加拘束（Extra Joint）を改良

  • 固定／ヒンジ型をサポート

  • 異なるボディ間の拘束をサポート

• PhysXプラグインの改良

• 接触マテリアルによる摩擦・反発係数の個別設定をサポート

• ビットマスクによるアクチュエーションモードをサポートし、速度フィードフォワードをゲート化

• 駆動力（drive effort）の出力をサポート

• 異なるボディ間の追加拘束（Extra Joint）をサポート

• 表面速度（無限軌道簡易シミュレーション）の不具合を修正

• 三角形メッシュのクリーニング処理を改良

• その他のシミュレーション関連機能の整備

• PhysXプラグインとBulletプラグインの区分剛体無限軌道デバイスをPiecewiseRigidContinuousTrackとして統一

• 実験的対応のSpringheadプラグインとRokiプラグインのソースを削除

• サンプルプロジェクトで複数のシミュレータアイテムをサポート

• 反発確認用のBallサンプルを追加

• 描画エンジンの改良

• 半透明描画の改良

  • 半透明物体の奥行きソートを導入

  • デプスピーリングの導入による半透明物体のピクセル単位の重ね合わせを実現

  • 半透明物体のエッジ／ワイヤフレーム描画を実現

• キャストシャドウ描画の改良

  • 平行光源による影を描画全範囲にて有効化

  • シャドウマップサイズ（影の解像度）を設定可能に

  • 自己陰影による縞状のノイズを修正

• 点群描画の改良

  • 点群データ拡大時の描画を高速化

  • 点群の有効点範囲の指定をサポート

  • 法線によるシェーディング描画をサポート

• テキスト描画の改良

  • 複数行をサポート

  • Sans/Monoのフォント種別選択をサポート

  • 使用文字種の数が著しく制限されていた不具合を修正

• ビューポートオーバーレイの高DPI環境における描画を修正

• 軽量ビュー変更モードが有効なときにピッキングが無効になる不具合を修正

• 浅い角度でのピッキング座標誤差を解消

• 可視化関連の改良

• ボディのバウンディングボックス表示を改良

  • 凸包ベースのAABBによる密着化

  • 常時表示プロパティの導入

  • 選択状態に応じた色分け

• 干渉線の可視化を改良

  • ワールドアイテムプロパティにて線長・線幅、干渉点マーカー表示の設定を可能に

• メッシュ／画像ファイル入出力機能の改良

• glTF/GLBファイルの読み書きをサポート

• Colladaファイル読み込みをネイティブ実装し、読み込みの安定化／高速化を実現

• 非凸多角形の三角形分割の不具合を修正

• HDR画像ファイルの読み込みをサポート

• 画像ファイルを画像ビューで表示するための画像アイテムを追加

• モデルファイル入出力機能の改良

• 自己完結的なURDFをROS_PACKAGE_PATH等のパス設定なしで読み込み可能に

• Windowsでのxacroファイル読み込みをサポート

• SDFの読み込みをサポート

• Bodyファイルの書き込みを改良

  • glTF/GLBによるメッシュ出力をサポート

  • 元ファイルのコピーにおける挙動を安定化

• 逆運動学数値計算の改良

• 初期状態に最も近い等価な関節角に補正することで解を安定化

• 目標リンク姿勢を正確に保つオプションを追加

• 回転角がπ付近の場合の角速度ベクトル算出を安定化

• Pythonバインディングのnanobind対応

• Pythonバインディングのバイナリサイズ／実行効率を改善

• free-threaded Pythonをサポート

• オブジェクト生存管理を安定化

• nanobind 2.12.0をバンドル

• プロジェクトファイル入出力の改良

• プロジェクトファイル一式をzipにまとめるプロジェクトパックを導入

• プロジェクトパックの読み込みをサポート

• ファイル出力時の浮動小数点数の精度を改良（double型は12桁、float型は9桁の有効数字で出力）

• ボディアイテムの状態保存において直動関節の変位をメートル単位で保存するよう修正

• プロジェクトファイルの旧形式camelCaseキーを新形式snake_caseに変更（後方互換性あり）

• ワールドログファイルアイテムの改良

• ログ再生用アーカイブをプロジェクトパック化

• RangeSensor利用時に落ちるバグを修正

• GUI・その他の改良

• メッセージビューにCtrl+F、F3、Shift+F3で操作する検索ダイアログを追加

• アイテムツリー内でアイテムを移動した際に選択状態を保持するよう改良

• リンクプロパティビューのプロパティに数値表示形式の設定を反映

• ウィンドウシステムが存在しない場合のみQtのoffscreenプラットフォームとEGLを選択するよう変更

• ビルド関連

• Qt 6.8でのビルドエラーとQt 6.10での警告を修正

• バンドルするfast_floatをバージョン8.2.10に更新

• バンドルするxacroをバージョン1.14.20に更新

• バンドルするpybind11をPython 3.14に対応

• その他多数の細かなバグ修正、内部クラス改良、コードクリーンアップ、日本語翻訳の追加・更新等

2.4.0 (2026年5月14日）

• 描画エンジンを改良

• OpenGL4.6以降において反転深度バッファを導入し遠方クリッピング距離の設定を不要化

• MSAAアンチエイリアシングのサポート

• テクスチャの色ブレンドアルゴリズムを修正

• グレースケールテクスチャ表示における不具合を修正

• 干渉物体ハイライト表示のサポート

• 一部環境における半透明描画時の不具合を修正

• シーンビューを改良

• 遠方クリッピング距離の無限遠方モードをサポート

• アンチエイリアシング設定の追加

• 透視・直交カメラ切り替え時の視野を同期

• 視野角の方向を自動／縦／横から選択可能に

• 外部カメラ（カメラアイテム／ボディ同期カメラアイテム）に対する視点フィッティングをサポート

• ヘッドレスモード（--no-windowオプション）を改良

• ウィンドウシステム（デスクトップ環境）無しの環境をサポート

• 視覚センサシミュレーションにEGLを使用しOpenGLハードウェアアクセラレーションをサポート

• Ctrl+C ハンドリングを修正

• PhysXプラグインを刷新

• NVIDIA PhysX 5 ベースの新しいPhysXプラグインを追加 (旧実験的プラグインを置き換え)

• PhysX 5.6.1 をサードパーティライブラリとして同梱しビルドできるよう対応

• PxContinuousTrackデバイスによる履帯が動く無限軌道（クローラ機構）シミュレーションをサポート

• ボディ関連処理の改良

• ボディアイテムに親リンクプロパティを追加し、子ボディを親ボディの特定リンクに同期可能に

• ボディ状態の保存・復元における不備を修正

• 逆運動学数値計算の解が得られやすくなるように改良

• 逆運動学計算後の残部分順運動学計算を効率化

• マテリアルペアの摩擦係数計算を sqrt(r1*r2) に変更

• 数値表示・単位系の改良

• タイムバーの時刻表示における日・時・分・秒のマルチ単位表示をサポート

• タイムバーの再生速度比の上限を 99.9 から 999999.9 に引き上げ

• 数値表示形式の設定範囲を拡大

• ファイル関連

• ImageIOによるTIFF画像ファイルをサポート

• ワールドログファイルアイテムの2GBファイルサイズ制限を解消

• URDFBodyLoaderにおけるmaterialタグの扱いをデファクトスタンダードな挙動に修正

• ビルド関連

• 必要C++規格をC++17以上に統一し、全ての環境でboost依存を廃止

• Python2 サポートを削除

• Debianパッケージ作成のための debian ディレクトリ・スクリプトを追加

• 動作計画機能の実装基盤となるOMPLプラグインを追加

• その他多数の細かなバグ修正、内部クラス改良、コードクリーンアップ、翻訳カタログの更新等

2.3.0 (2025年9月9日）

• GLVisionSimulatorアイテムのリファクタリング

• GLVisionSimulatorプラグインを追加し、GLVisionSimulatorアイテムを同プラグインに移動

• GLVisionSensorSimulator、GLVisionSensorScene、GLVisionSensorRenderingScreenクラスをGLVisionSimulatorItemの実装から分離

• 各センサータイプのシミュレーションコードをGLVisionSensorSimulatorを継承する独立したクラスとして実装

• GLVisionSimulatorアイテムに背景色とワールドライトのプロパティを追加

• GLCameraEffectプラグインを追加

• デバイスがinfoメンバーを介して任意のパラメータを指定・アクセスできるよう改良

• Livox Mid360センサーをシミュレートするLivoxMid360プラグインを追加

• カメラアイテムを追加

• イメージビューでタブメニューによりターゲット画像を選択できるよう改良

• SmokeDeviceとSceneSmokeで色合いの指定を可能に

• ワールドログファイルアイテムを使用したライブ再生機能を実装

• 左手座標系での値と座標軸マーカーの表示をサポート

• シミュレーション中に実行すべきでない編集操作を無効化

• 長時間のシミュレーションによる意図しないメモリ枯渇を防ぐため、シミュレータアイテムデフォルト記録モードをテール記録モードに変更

• シーンバーの視点フィットボタンの挙動にアニメーションを導入

• 選択されたアイテムのオブジェクトに視点をフィットするボタンをシーンバーに追加

• PointSetアイテムのスケーリングを有効化

• 運動学操作で関節変位を制限するモードを導入

• 配置ビューでローカル座標系を保持するオプションを実装

• モデルファイルのエクスポート機能を改良

• 選択された描画可能アイテムのシーンをOBJメッシュファイルとしてエクスポートする機能を実装

• Qt6およびWaylandプラットフォームで最大化ウィンドウ状態でChoreonoidを起動した際のクラッシュを修正

• debパッケージ作成用のdebianディレクトリを追加

• 非標準インストールパスのための環境設定スクリプトを追加

• PS5およびXboxゲームパッドをサポート

• Pythonバインディングを改良

• その他多数の機能改善、バグ修正、内部実装の改良

2.2.0 (2024年7月11日）

• Ubuntu 24.04をサポート

• Qt6をサポート

• C++20をサポート

• GUIにおける数値の単位や精度の表示形式を設定するツールバーを有効化

• リンク質量集約ビューを追加

• 動画レコーダを改良

• 常に対象ビューの中にマーカを表示

• 録画中でも録画をキャンセルが可能

• ROS 2パッケージ内のメッシュファイルのロードをサポート

• YAMLファイル出力のバグを修正

• URDFファイルの読み込みのバグを修正

• シミュレーションにおけるセンサ値の更新に関するバグを修正

• 高DPIディスプレイ環境に関するバグを修正

• 高DPIディスプレイ環境におけるアイコン画像の解像度を改善

• pybind11をバージョン2.10.3に更新

• 同梱のfmtlibをバージョン11.0.0に更新

• 同梱のEigenライブラリをバージョン3.4.0に更新

• その他多数の機能改善、バグ修正、内部実装の改良

2.1.1 (2024年3月21日）

• プラグインパスの扱いを改良

• SimpleControllerアイテムのコントローラモジュールについて、プラグインパス内のシンプルコントローラディレクトリもベースディレクトリとして処理されるように改良

• コマンドラインオプション "--add-plugin-dir-as-prefix" を追加．Choreonoid本体とは別にインストールしたモジュールのインストールプレフィックスディレクトリでプラグインパスを追加できます．

2.1.0 (2024年3月17日）

• ボディ／シーンファイル書き込み機能を改良

• URDFローダを改良

• OBJメッシュファイルローダを改良

• 録画中に録画を停止できるよう録画バーの録画トグルボタンを修正

• FPSテスト中にテストをキャンセルできるようシーンビュー設定ダイアログのFPSテストボタンを修正

• 関節変位ビューのダイアルウィジェットを正常に動作するよう修正

• シーンアイテムとポイントセットアイテムをサポートするよう配置ビューを改良

• シーンアイテムとポイントセットアイテムをサポートするよう距離測定機能を改良

• ボディの姿勢を記録するためのボディポーズアイテムとボディポーズリストアイテムを追加

• コンベアデバイスを追加し運動学シミュレータアイテムによるコンベアシミュレーションをサポート

• マルチプレックスボディのGUI操作を有効化

• SDFPluginを除去

• boost.program_optionsをCLI11に置き換え

• Boost C++ libraryへの依存を除去

• ROS 2上のビルドのためpackage.xml設定ファイルを改良

• その他多数の機能改善とバグ修正

2.0.0 (2023年8月4日）

• Ubuntu 20.04と22.04をサポート

• Visual C++ 2019と2022をサポート

• Clangをサポート

• Qt4のサポートを停止

• 以下のプラグインを追加

• マニピュレータプラグイン

• ボディモーションフィルタプラグイン

• Mocapプラグイン

• 以下のプラグインのビルドをオプション扱いに

• PoseSeqプラグイン

• バランサープラグイン

• 以下のモジュール、プラグインを削除（※一部のプラグインは別リポジトリに分離）

• OpenRTMプラグイン

• OpenHRPプラグイン

• GrxUIプラグイン

• シナリオプラグイン

• ロボットアクセスプラグイン

• Hrpsys31プラグイン

• 以下のビューを追加

• 配置ビュー

• リンクポジションビュー

• リンク／デバイスビュー

• ヒューマノイド姿勢取得ビュー

• 以下のプロジェクトアイテムを追加

• 運動学シミュレータアイテム

• マテリアルテーブルアイテム

• ボディ接触点ロガーアイテム

• ボディ状態ロガーアイテム

• 領域侵入検出器アイテム

• シーンビュー／描画エンジンを改良

• GLSLシーンレンダラーをデフォルトで使用

• テクスチャレンダリングのバグ修正

• 軽量レンダリングモードを導入

• 低GPUメモリ消費モードを導入

• 影の描画がRadeonに対応

• 頂点レンダリングモードとソリッド・ワイヤフレームレンダリングモードを実装

• シーン内の選択/フォーカスされたオブジェクトのハイライトスタイルを改善

• テキスト描画をサポート

• 高DPIディスプレイに対応

• 操作用ドラッガーを改良

• Bodyの特定処理コードのカスタマイズのための仕組みとして新たにBodyHandlerを導入

• ロボットアームのコンフィギュレーションを扱うためのJointPathConfigurationHandlerを導入

• 平行リンクモデルの運動学操作を実現するLinkedJointHandlerを導入

• 従来この目的で使用されていたBodyCustomizerは非推奨に

• Pythonバインディングの改良

• pybind11で実装されたPythonバインディングを改良

• boost.pythonで実装されたPythonプラグインとバインディングを削除

• モデルの読み込み、書き込み機能を強化

• URDFファイルの読み込みに対応

• OBJメッシュファイルの読み書きに対応

• STLメッシュファイルローダーを高速化

• ボディファイルの書き出しに対応

• Choreonoid標準シーンファイル形式での書き出しに対応

• サンプル関係

• HRP-4Cモデルとそのサンプルを追加

• ユニバーサルロボットのモデルを追加

• WRS2018トンネルモデルを修正

• GLビジョンシミュレータアイテムがセンサーノイズをサポート

• 距離測定機能を追加

• 複数のボディアイテムを合成ボディに統合可能

• アイテムのコンテキストメニューを改善

• ボディアイテムの親子関係をボディ位置の編集に反映

• ファイルダイアログを改善

• メインウィンドウのデフォルトレイアウトを修正

• メインウィンドウの複数レイアウト登録・切替機能

• プロジェクト読み込み・保存・終了時に確認ダイアログを表示

• ツールバーのアイコンを更新

• 統一されたUndo/Redo機能

• 振付機能の改良

• Choreonoidソース外でのプログラムビルドのためのCMakeファイルの整備

• その他多数の機能改善とバグ修正

1.7.0 (2019年4月8日）

• Ubuntu 18.04 に対応

• Visual C++ 2017 に対応

• マルチコプタをシミュレートするためのマルチコプタプラグインを追加

• 通信障害をシミュレートするためのTrafficControlプラグインを追加

• 複数のプロジェクト間でプロジェクトアイテムを共有するためサブプロジェクトアイテムを追加

• 光源を追加するためのライティングアイテムを追加

• GLビジョンシミュレータアイテムの改良により広視野角レンジセンサや全方位カメラにも対応

• AGXDynamicsプラグインの改良により索条物体や破壊可能ジョイントといった物理モデルに対応

• SensorVisualizerアイテムの改良によりより多様なセンサの可視化に対応

• ボディ追尾カメラアイテムが対象リンクを指定できるよう改良

• 関節スライダビューが関節変位用のダイアルインタフェースをサポート

• OpenRTMプラグインを改良

• RTシステム構成の保存・読み込みに標準プロファイル形式を採用

• 複数ネームサーバの同時使用に対応

• OpenRTMのデフォルトネームサーバの設定によって対象ネームサーバを動的に変更可能に

• RTシステムダイアグラムビューの表示を改良

• RTCの状態検出に手動モードを導入

• RTCコンフィギュレーションビューを追加

• Choreonoid版のOpenHRPモデルローダの実装を追加

• PhysXプラグインがPhysX 3.4をサポート

• ボディファイルフォーマットにおいてテクスチャを指定できるよう改良

• 異なるジョイスティックの機種を同じように使用するための標準ジョイスティックマッピングを導入

• サンプルロボットモデル／プロジェクトを追加

• Aizu Spider

• Aizu Wheel

• Quadcopter

• World Robot Summit 2018 トンネル事故災害対応・復旧チャレンジのプロジェクトとモデルファイルを追加

• シンプルコントローラのAPIを改良

• Boost.formatに替わる整形テキスト出力ライブラリとしてfmtlibを導入

• Pybind11版Pythonラッパのラッピング規則を変更

• メンバオブジェクトxxxを取得する関数名をxxxからgetXxx()に変更

• メンバオブジェクトxxxにはプロパティとしてアクセス可能に

• 完全なOut-of-sourceビルドに対応

• Catkin環境におけるROSパッケージとしてChoreonoidをビルド可能に

• プラグイン開発のためのCMake設定ファイルを追加

• pkg-configの設定ファイルを修正

• その他多数の機能改善とバグ修正

1.6.0 (2017年10月31日)

• 新形式のモデルファイルをサポート

OpenHRP形式のモデルファイルに代わる新しい形式のモデルファイルを策定・サポートしました。新形式はYAMLをベースとした記述としており、モデルを柔軟かつ効率的に記述することが可能です。

• STLやCOLLADA等のメッシュファイル形式に対応

モデルファイルの中で部分的に読み込むメッシュファイルについて、VRMLに加えてSTLやCOLLADA形式のメッシュファイルもサポートしました。

• 接触マテリアルの導入

物体間の接触に関して、摩擦係数や反発係数等、接触の挙動を左右する様々なパラメータがあります。それについてこれまで物体の種類ごとに個別に設定することが難しかったのですが、これを可能にするための接触マテリアルという情報を新たに定義できるようになりました。

• 新形式コントローラAPIの導入

ロボットの関節の入出力対象として角度、角速度、トルク等の様々な値があり得ますが、コントローラと物理エンジンがどの値を入出力の対象とするかについて指定するための統一的なAPIを定義しました。

• BodyIoRTCItemの導入

OpenRTMのRTコンポーネントと接続するためのアイテムとして、新たにBodyIoRTCItemを導入しました。従来のBodyRTCItemとは異なり、入出力の内容を設定ファイルで指定するのではなく、入出力用のRTCを直接実装して使うというものになっています。これにより、個別のケースにマッチした入出力を効率的に実現することができます。

• GLSLシェーディング言語を用いた新たな描画エンジンを実装

従来の描画エンジンはOpenGLの固定シェーダと呼ばれる古いAPIを用いたものでしたが、プログラマブルシェーダを使えるようになった新しいAPIを用いたものを実装しました。これにより、様々な表現の描画を実現することが可能となります。（現在はベータ版となっており、デフォルトでは従来のものが使われるようになっています。）

• Pythonバインディングの新しい実装

PythonバインディングについてこれまでBoost.Pythonライブラリを用いて実装していましたが、新しいライブラリであるpybind11を用いた実装に移行しました。互換性確保のため、Boost.Pythonを用いた実装も残してありますが、そちらは今後廃止される予定です。

• Python3のサポート

これまでPythonはバージョン2のみのサポートでしたが、Python3もサポートしました。

• Lua言語のバインディング（ベータ版）の追加

スクリプト言語としてLua言語を使えるようにするためのバインディングを実装しました。

• AGXDynamicsプラグイン（ベータ版）の追加

スウェーデンAlgoryx社（日本では株式会社ブイエムシーの取り扱い）のAGX Dynamicsをシミュレーション用の物理エンジンとして使用するためのAGXDynamicsプラグインを追加しました。

• Springheadプラグイン（ベータ版）の追加

オープンソースの物理エンジンSpringheadをシミュレーション用の物理エンジンとして使用するためのSpringheadプラグインを追加しました。

• Rokiプラグイン（ベータ版）の追加

オープンソースのロボティクスライブラリRokiをシミュレーション用の物理エンジンとして使用するためのRokiプラグインを追加しました。

• 各種サンプルの追加

各種サンプルを追加しています。ロボットのサンプルモデルとして、大阪大学の開発による双腕建設ロボットモデルや、早稲田大学高西・橋本研究室の開発によるWAREC-1モデルなどもバンドルしています。

• その他多数の機能改善とバグ修正

1.5.0 (2016年7月13日)

• ビュー／ツールバー管理システムの改良

必要なビュー、ツールバーを選んでインウィンドウ上に配置することが可能となりました。また、ビューによっては複数のインスタンスを生成・配置できます。シーンビューもこの機能に対応しており、複数視点からのレンダリングを同時に表示することが可能です。また、ビューをメインウィンドウから独立したウィンドウに配置することも可能となりました。

• 視覚センサシミュレーション機能

GLVisionSimulatorItemにより、カメラやレンジセンサといった視覚センサをシミュレートできるようになりました。

• インタラクティブシミュレーション機能

シミュレーション中の物体をマウスでドラッグすることでインタラクティブに力をかけることができるようになりました。

• AISTSimulatorItemによるシミュレーション安定性の向上

干渉検出の処理を改良し、接触時の安定性を向上させています。

• nVidia PhysX に対応

物理エンジンとして新たに nVidia PhysX に対応しました。PhysXPluginにより利用可能です。

• WorldLogFileItemを追加

このアイテムにより、シミュレーション結果の全体をまとめてファイルに記録していくことが可能となりました。

• 干渉チェッカの汎用化

干渉チェッカを操作するための共通APIを整備し、任意の干渉チェッカを組み込んで利用することを可能としました。

• 追従カメラ機能

特定の物体やロボットを追従する視点でシーンビューの表示を行うためのBodyTrackingCameraItemを追加しました。

• センサ可視化機能

力センサ等の状態をシーンビュー上で可視化するためのSensorVisualizerItemを追加しました。

• ポイントクラウド表示

ポイントクラウドデータを表示するためのPointSetItemおよびMultiPointSetItemを追加しました。

• Pythonスクリプト機能

PythonスクリプトによってChoreonoidを操作することが可能となりました。

• バランス補正機能のオープンソース化

振り付け機能と連動するバランス補正機能について、ソースをChoreonoid本体に含めるようにし、ライセンスもChoreonoid本体と同じとしました。

• 各種サンプルの追加

潜水艇のシミュレーションなど、多様なサンプルを追加しています。

• Qt5のサポート

Qtのバージョン5系列にも対応しました。バージョン4系列も引き続き利用可能です。

• MITライセンスの採用

これまでLGPLとしていたライセンスをより制限の緩いMITライセンスとしました。

• その他多数の機能改善とバグ修正

1.4.0 (2013年8月29日)

• OpenRTMプラグインの改良

本プラグインにより、ロボット用ミドルウェアOpenRTMのRTコンポーネントをシミュレーションに用いることが可能となりました。

• Bulletプラグインの追加

本プラグインにより、物理計算ライブラリ"Bullet Physics"をシミュレーションエンジンとして用いることが可能となります。

• Mediaプラグインの追加

本プラグインにより、音声や動画のファイルをChoreonoid上で再生することが可能となります。

• OpenGLによるSceneView実装の導入

これまでのバージョンでは３次元描画を行うSceneViewを"OpenSceneGraph"ライブラリを用いて実装していましたが、これを置き換える新たな実装として素のOpenGL APIを用いたものを導入しました。これにより、OpenSceneGraphライブラリが必要なくなりました。

• SceneViewにおけるカメラ・ライトのサポート

新しいSceneViewにおいて、モデルが有するカメラとライトを扱えるようになりました。視点に対応するカメラの切り替えや、ライトの効果をシミュレートした描画を行うことができます。（ただし、カメラ画像のシミュレーションにはまだ対応していません。）

• クローラ機構のシミュレーション

クローラ機構について、簡易的なシミュレーションを行えるようになりました。クローラを有するモデルのサンプルシミュレーションも追加しています。

• プロジェクトファイルにおけるパス変数のサポート

モデルファイルの格納ディレクトリ等をあらかじめ登録しておけば、それらがプロジェクトファイル内では変数を介して参照されるようになりました。これによってプロジェクトファイルの可搬性を高めることができます。

• サンプルプロジェクトの追加

上記の追加機能に対応したサンプルプロジェクトを追加しています。

• RIC30ロボットモデルの追加

株式会社アールティのご協力により、同社製の小型ロボットである"RIC30"のモデルをバンドルしました。GR001モデルと同様のサンプルプロジェクトも追加しています。

• Bodyライブラリ・BodyプラグインのAPIの改善

主にBodyライブラリ・Bodyプラグインについて多数のAPIの変更を行なっています。ユーザによるプラグインやコントローラ等を新バージョンに対応させる際には修正が必要となりますのでご注意ください。

• その他多数の機能改善とバグ修正

1.3.1 (2012年8月20日)

• アイテム再読み込み機能のバグを修正

• Mac OS X における実行ファイルパス検出のバグを修正

  インストール先のbinディレクトリからchoreonoidの実行ファイルを起動した場合正常に動作しない問題を修正しました。

• Mac OS X においてファイル保存ダイアログで保存先ファイル名が指定できないバグを修正

• Mac OS X においてItemPropertyViewが原因でクラッシュしてしまうバグを修正

1.3.0 (2012年7月29日)

• AISTシミュレータの改善

「ハイゲイン動力学」モードでシミュレーションする際の入力値を改善し、 より正確なシミュレーションとなるようにしました。 ハイゲインモードのサンプル "SR1WalkHighGain.cnoid" も追加しています。 また、積分方式を「オイラー積分」と「ルンゲクッタ」の２つから選択できるようにしました。

• Mac OS X 対応の改善

共有ライブラリパスの相対参照を導入し、make install したバイナリに対するマニュアル設定を不要としました。 また、1.2.0では同梱していたBalancerPluginのバイナリがパス参照の不具合により利用できませんでしたが、これを修正しBalancerPluginも利用できるようにしました。（ただし動作検証を行ったOS Xのバージョンは依然としてLionのみとなっています。）

• Boost C++ ライブラリのバージョン1.50に対応 (Mac OS X を除く)

コレオノイド1.2.0 では Boost 1.50.0 を用いた場合コンパイル出来ませんでしたが、この問題を解決しました。 この対応に伴い、コレオノイドのCollectionクラスを廃止し、Sequenceクラスの名前をListingクラスに変更しました。 また、Boost Filesystem ライブラリのAPIはバージョン2と3の両方に対応するようにしました。

なお、Mac OS X については依然として Boost 1.50.0 を用いてビルドするとエラーが出てしまう不具合がみつかりましたので、現在のところは未対応とさせてください。Boost 1.49 以前のバージョンであれば問題ありません。

• その他バグ修正

• シミュレーション中にアプリケーションを終了させると落ちてしまうバグを解消

• シーンアイテムを消去後も描画が継続されてしまうバグを修正

• BalancerPluginのプロジェクトへの設定保存について、異なる言語環境間で一部の設定を共有できない問題を修正

• OpenRTMプラグインのOpenHRPClockGeneratorアイテムをプロジェクトへ保存できない問題を修正

1.2.0 (2012年7月20日)

• MacOS X のサポート

  現在のところ Lion でのみ動作を確認しています。

• 動力学シミュレーション機能の追加

外部のコントローラで仮想ロボットを制御可能な動力学シミュレーション機能を追加しました。現在のところ、以下のような特徴を備えています。

• OpenHRP3 と同様のシミュレーションが可能です。(ただし、カメラ画像シミュレータ等の一部の機能は未実装です。)

• OpenHRP3より高速に動作します。

• OpenHRPプラグインにより、OpenHRP3用に開発された制御プログラムを利用可能です。（RTCコントローラの利用については、OpenHRP3のControllerBridgeが必要となります。）

• CORBAやOpenRTMを介さない、ダイレクトな制御プログラム接続も可能としており、より高速なシミュレーションが可能です。

• コレオノイドの環境に統合されているため、様々な機能をシミュレーションと連携させることができます。例えば、振り付けの基本機能により、シミュレーションの初期状態の設定を容易に行うことが出来ます。

• 2次元拘束モードを備えています。これを用いることで、歩行ロボットの２次元プロトタイプのテストなども行うことができます。

• 閉リンクモデルのシミュレーションも可能です。

• 外部の動力学エンジンを組み込むことが容易な設計としています。このサンプルとして、 Open Dynamics Engine をエンジンとして利用可能な ODEPlugin を提供しています。

• いくつかのシミュレーションサンプルを用意しています。一部はOpenHRP3のサンプルを移植・改良したものです。また、閉リンクモデルやバネダンパモデルのサンプルも用意しています。

• バランス補正機能の安定性を向上

  腰の上下動が速かったり、膝が伸びてしまう動作に関して、バランス補正が破綻してしまうことがありましたが、これについて破綻がしにくくなるような改良を行い、より多くの動作で破綻を防ぐことが出来るようになりました。

• 反復計算逆運動学の改良

  解析解を使わない逆運動学に関して、より堅牢に解を得られるようになりました。また、逆運動学による姿勢のドラッグでは、自由度が足りていない場合でも自由度内でドラッグを行うことが可能となりました。

• ビデオ作成のための連番画像出力機能を追加

  シーンビュー上のアニメーションについて、ビデオ作成のための連番画像として出力できるようになりました。

• オンラインビュアー機能の追加

  OpenHRPプラグインに、OpenHRPで提供されている"OnlineViewer"機能を実装しました。これにより、外部のスタンドアロンプログラムからロボットの姿勢や動作をChoreonoid上にビジュアライズすることが可能となります。

• シーンビューにおけるSlideジョイントのFKドラッグが可能

  回転関節に加えて、並進関節に関しても、順運動学形式のドラッグを行えるようになりました。

• Propertyビューの編集機能を改良

  複数のオプションからの選択や、数値入力などが、より快適に行えるようになりました。

• JointSliderビューを改良

ラジアンと度の切り替えが可能となりました。また、数値入力ボックスにうまく入力できないバグを修正しました。

• CORBA関係の基本機能を提供する Corba ライブラリ、Corbaプラグインを追加

  自前のネームサーバも備えていますので、例えばWindowsでネームサーバを起動していない状態でコレオノイドを起動した場合ても、OpenHRPコントローラを用いたシミュレーションなどをそのまま動作させることが可能です。

• Clang コンパイラのサポート

  Clang のC++コンパイラを利用できるようソースの修正を行いました。Clang 3.0 以降であれば、Choreonoidに関しても、既に十分実用的なコンパイルが可能となっています。

• Boost の multi_array ライブラリの利用廃止

  可変長２次元配列に関して、Boost の multi_array ライブラリの使用を止め、自前の実装に切り替えました。これにより、Visual C++ のデバッグモードで使えないという問題を解決しました。また、Eigenライブラリに関する独自修正も必要なくなりました。

• Eigenライブラリのバンドルを廃止

  Eigenに対する修正が必要なくなり、またUbuntuやMacOS XではEigenをパッケージ経由で容易にインストール可能となってきましたので、バンドルを廃止しました。Eigenがパッケージで用意されていない環境でビルドを行う際には、別途Eigenライブラリのインストールをお願いします。

• バグ修正

  その他、多数のバグ修正を行なっています。

1.1.0 (2011年12月30日)

• 国際化のサポート

• 表示メッセージの各言語への翻訳が可能

• 日本語への翻訳を追加

• UTF-8ベースのLinuxディストリビューションにおいて、ユニコードで定義される多言語文字をデータやファイル名に使用可能

• Windowsにおいて、各地域化バージョンで定義される非アスキー文字（日本語版Windowsであれば日本語文字）をデータやファイル名に使用可能

• ツールバーのアイコン画像を整備

• アプリケーションアイコンを更新

• Visual C++ 2010 でコンパイルエラーがでる問題を修正

• Windowsインストーラでデスクトップアイコンが作成できないバグを修正

• Windowsインストーラでインストールすると一部の環境で正常に動作しない問題を修正

• ソースパッケージにBalancerプラグインのバイナリを追加

• その他バグ修正

1.0.0 (2011年11月8日)

本バージョンにて一般へのリリースを開始しました。