ここでは、Choreonoid本体とは独立して開発・公開されているプラグインについて紹介します。
アームの先端にハンドが取り付けられた構成のロボットシステムに対して、把持計画、軌道計画、作業計画など、種々の計画問題を解くことが出来るプラグインです。辻徳生氏（九州大学／産総研）と原田研介氏（産総研）によって開発・公開されています。