ROS 2環境におけるChoreonoidの実行

Choreonoidの起動

ROS 2環境では以下のコマンドでChoreonoidを起動できます。

ros2 run choreonoid_ros2 choreonoid

ここでは、"ros2 run" コマンドを使用して、"choreonoid_ros2" パッケージの実行ファイルである "choreonoid" を起動しています。

注釈

2026年7月6日より、パッケージ名が従来のchoreonoid_rosからchoreonoid_ros2に変更されています。以前のように "ros2 run choreonoid_ros choreonoid" と入力しても起動できませんのでご注意ください。詳細は パッケージソースの追加 の注釈を参照してください。

起動に成功すると、Choreonoidのメインウィンドウが表示されます。これはChoreonoidを通常の方法で起動した場合と基本的には同じもので、操作方法も同じです。

このコマンドの最後に、Choreonoidへの各種オプションを付与することも可能です。

注釈

Choreonoid本体の通常の起動コマンドである "choreonoid" を実行しても、ROS 2連携機能は使用できません。ROS 2連携機能を使用する場合は、上記の方法でChoreonoidを起動するようにしてください。