準備

ROSとChoreonoid関連パッケージのセットアップ

本チュートリアルの実施にあたっては，まず ROSのインストール と Choreonoid関連パッケージのビルド を行っておく必要があります．これらのページの手順に従ってインストールやビルドを行い， ROS環境におけるChoreonoidの実行 が実行できることを確認しておいてください．

なお， パッケージソースの追加 については実行する必要はありません．（もちろん，導入されていても特に問題はありません．）

cnoid_tank_pkgs の ダウンロードとビルド

本チュートリアルでは，catkinワークスペースまでのパスは "<catkin_ws>" として表記しますので，適宜読み替えてください．なお，ワークスペース自体の名前は"catkin_ws"で無くても問題ありません（例えば"choreonoid_ws"等）．プロジェクトごとにワークスペースを分けてお使いになることをお勧めします．

まずはcatkinワークスペースの下に"cnoid_tank_pkgs"リポジトリをダウンロード（git clone）します．

mkdir -p <catkin_ws>/src
cd <catkin_ws>/src
git clone https://github.com/choreonoid/cnoid_tank_pkgs.git

完了したら，依存パッケージのダウンロードを行います． ここではまず wstool を利用して依存パッケージをダウンロードします．

cd <catkin_ws>
wstool init src
wstool merge -t src src/cnoid_tank_pkgs/melodic.rosinstall
wstool up -t src

ここまでで "<catkin_ws>/src" ディレクトリの下に自動で依存パッケージがダウンロードされます． 次に，"apt"のパッケージとして提供されている依存パッケージをダウンロードします．これには rosdep を利用します．:

cd <catkin_ws>
rosdep update
rosdep install -i -y -r --from-paths src

ここまでで，依存パッケージのダウンロードが完了しました． 最後に， catkin_make もしくは， catkin tools を使ってパッケージのビルドを行いましょう．ここでは， catkin tools を利用します．:

cd <catkin_ws>
catkin build

以上で，パッケージのダウンロードとビルドまで完了です． お疲れ様でした！