更新履歴¶
2026/8/8
コマンドラインからのスクリプト実行 に「バッチ実行と終了の制御」の節を追加し、新設された
--batchオプションによるバッチ実行、自動実行中の処理として扱われるもの、シミュレーションを実行して結果を保存する例、イベント駆動での記述、独自の処理を待たせるApp.beginOngoingProcess、終了コード、終了しない場合の対処を解説起動方法 のコマンドラインオプション一覧を更新。
--batchと--non-interactiveを追加し、--no-windowを--headlessに改名。廃止された--test-modeと--quitについての注釈を追加Pythonスクリプトの記述 に「メッセージの出力」の節を追加し、
MessageOutによる出力と種別の使い分け、メッセージの反映（フラッシュ）を解説Pythonスクリプトの記述 に「スクリプト処理中のGUIの更新」の節を追加し、スクリプトが処理を続けている間はGUIが更新されないことと
App.updateGuiの使い方を解説Pythonコンソール に「メッセージの出力先」の節を追加し、コンソールに入力したコードの出力先と、コンソールから登録したコールバックの出力先の違いを解説
Pythonスクリプトの記述 のシミュレーションとの連携の節を、
--batchオプションによる終了を前提とした内容に更新。時間のかかる処理の完了をループで待ってはいけないことの説明を追加仮想ディスプレイによるウィンドウを表示しないGUI実行 の自動化に関する記述を
--batchオプションを用いる内容に更新
2026/8/4
Pythonバインディングのバックエンド を追加し、Pythonバインディングのバックエンド（nanobindとpybind11）の切り替えと、free-threaded Pythonの利用方法（インストール、Pythonのバージョンの選択、ビルド、NumPyを含む仮想環境の準備）を解説。 Pythonスクリプト機能の概要 と オプション機能 からもこのページを参照するように更新
オプション機能 にPythonバインディングのバックエンドを選択する
CHOREONOID_PYTHON_BINDING_BACKENDと、free-threaded Pythonの自動検出を無効にするDISABLE_FREE_THREADED_PYTHONの説明を追加
2026/7/26
プロジェクトファイルの仕様 を追加し、プロジェクトファイルの構造（トップレベルの構成、アイテムの記述と共通キー、アイテム識別子による参照、ビュー・ツールバーの状態、プラグイン固有のセクション、レイアウト、サブプロジェクト）と、アイテム型ごとに独立して管理するスキーマバージョンの仕組みを解説。 プロジェクトとアイテム のプロジェクトの保存の節からもこのページを参照するように更新
パッケージによるインストール（Ubuntu Linux編) にサポートしているUbuntuのバージョンの節を追加し、Ubuntu 26.04が現状開発版のみの対応であることを注釈として追加
2026/7/23
ボディ同期カメラ を改訂。追跡用カメラとロボット搭載カメラの2通りの用途の説明と「ロボット搭載カメラとしての利用」の節を追加し、用語や記述を ロボット／環境モデルの基本 の章の他のページと整合するように整理
"Orthographic" の訳語をUIの表記と同じ「平行投影」に統一（「正射影」と表記していた シーンの表示 等の記述を修正）
仮想ディスプレイによるウィンドウを表示しないGUI実行 を追加し、Xvfb等の仮想ディスプレイを用いてウィンドウを表示せずにGUIを実行する方法を解説
起動方法 にコマンドラインオプション一覧を追加
シーンの表示 にカメラアイテムとライティングアイテムの節を追加。あわせて ボディ同期カメラ を、カメラアイテムと共通の機能については新設の節を参照する構成に調整
ボディハンドラ を追加し、ボディハンドラの仕組み、標準のハンドラインタフェース、実装方法・ビルド方法、サンプルを解説
使用できるメッシュファイル形式 を追加し、モデルの形状に使用できるメッシュファイルの形式一覧とメッシュファイル単体での読み込み方法を解説。 Bodyファイル リファレンスマニュアル のResourceノードと URDFモデルファイル のmeshノードの説明からもこのページを参照するように更新
親子関係によるボディの連動 を追加し、ボディアイテムの親子関係による位置の連動（連動・固定の各モード、ロボットと物体の組み合わせや環境モデルの階層的な構築の例）を解説
対応プラットフォーム の対応プラットフォームにUbuntu 26.04を追加
グラフィックス環境のセットアップ を最近の状況に合わせて更新。OpenGLバージョンによる機能の違い（4.5以降での反転深度バッファ）の説明とWSL上での使用に関する節を追加し、NVIDIAドライバのインストール方法を現在の手順に刷新。旧描画エンジンに関する記述は削除
数値表示形式の設定 を追加し、数値表示形式バーによる単位・桁数・座標系の設定を解説
2026/7/22
Pythonスクリプト機能 の章を新設し、Pythonスクリプト機能を解説（ Pythonスクリプト機能の概要 、 Pythonコンソール 、 Pythonスクリプトの記述 、 Pythonスクリプトアイテム 、 Pythonシミュレーションスクリプト 、 コマンドラインからのスクリプト実行 ）
Pythonプラグイン を新設した章への案内を中心とした内容に整理
起動方法 にヘッドレスモード（--no-windowオプション）の節を追加
World Robot Summit 2018 の章をトップレベルから 補足事項 の章の下に移動
ボディ同期カメラ の解説ページを 補足事項 の章から ロボット／環境モデルの基本 の章に移動
ログの記録と再生 を追加し、シミュレーション結果のログの記録と再生（ボディモーションアイテム、ワールドログファイル、ログ再生用アーカイブ、ビジョンデータの扱い等）を解説
シミュレーションの実行と再生 について、シミュレーション結果の記録・再生に関する詳細説明を ログの記録と再生 に集約し、シミュレーションの実行操作を中心とした構成に整理
リモートホストでのシミュレーションのライブ再生 を追加し、ワールドログファイルのライブ再生とchoreonoid-sync-logfileコマンドによるリモートホストでの再生方法を解説
ログの記録と再生 のログ再生用アーカイブの解説を、本体の機能改良（元のモデルファイルをそのままコピーする方式への変更、zip形式での保存と読み込みへの対応（コマンドラインでの指定を含む）、保存後の元プロジェクトの復元、zip展開先ディレクトリの後始末（変更がなければ自動削除））に合わせて更新
2026/7/21
各プラグインの解説をまとめた プラグイン の章を新設。PhysX、AGX Dynamics、マルチコプタ、TrafficControlの各プラグインの既存の解説を同章へ移動
新しく追加されたプラグインの解説ページとして MuJoCoプラグイン と Bulletプラグイン を追加
その他の各プラグインの解説ページを追加（ Bodyプラグイン 、 GLビジョンシミュレータプラグイン 、 GLカメラエフェクトプラグイン 、 LivoxMid360プラグイン 、 ODEプラグイン 、 URDFプラグイン 、 SDFプラグイン 、 Assimpプラグイン 、 Mocapプラグイン 、 PoseSeqプラグイン 、 Balancerプラグイン 、 メディアプラグイン 、 シーンエフェクトプラグイン 、 Pythonプラグイン ）
PhysXプラグイン に対応機能・プロパティ一覧・サンプルの解説を追加
シミュレータアイテム を追加し、利用可能なシミュレータアイテムの一覧、シミュレータアイテム共通のプロパティ、AISTシミュレータのプロパティを解説
接触マテリアル を追加し、接触マテリアルの機構を解説
追加拘束の設定 を追加し、追加拘束（extra joint）の使い方とシミュレータアイテムごとの対応状況を解説
ロータ慣性の設定 を追加し、ロータ慣性（armature）の物理的意味とシミュレーションでの効果、シミュレータアイテムごとの対応状況（モデル化方式によるギア比の効果の違いを含む）、設定されているモデルの例を解説
無限軌道（クローラ）の区分剛体シミュレーション を追加し、区分剛体無限軌道デバイスによる履帯シミュレーションを解説
視覚センサデバイス を追加し、利用可能な視覚センサデバイスとそのパラメータを解説
基本概念 および シミュレーションの実行と再生 のシミュレータアイテムに関する記述を最新の実装に合わせて更新
オプション機能 を最新のビルドオプション構成に合わせて再構成
ソースコードからのビルドとインストール (Windows編) のオプション機能のビルド解説を整理（ODEプラグインのWindowsでのビルド方法は ODEプラグイン に移設）
本体から削除されたRoKi・Springheadの各プラグインのビルド解説ページを削除
モデルファイル等のキーの説明・記述例について、snake_case表記に対応しているものをsnake_case表記に統一（ 視覚センサのシミュレーション 、 カメラエフェクトのシミュレーション 、 無限軌道（クローラ）の簡易シミュレーション 、 SimpleTankモデルファイル全記述内容 、 物理マテリアルの追加パラメータ 、 AGX Vehicle Continuous Track (AGXクローラ) ）
標準ボディモーションファイル形式 を現行のフォーマットバージョン4（snake_case表記のキー）に合わせて更新
無限軌道（クローラ）の簡易シミュレーション の対応シミュレータアイテムの一覧にPhysXシミュレータとMuJoCoシミュレータを追加
2026/7/18
Qt関連の設定 をWindowsおよびUbuntuの現在のQt環境に合わせて全面的に更新し、ディスプレイスケーリング、フォント、スタイル、プラットフォームテーマ、X11／Waylandなどの設定方法を整理
2026/7/6
ROS 2連携パッケージのchoreonoid_ros2リポジトリへの移行に伴い、 ROS 2との連携 以下の記述を更新
2026/6/23
Bodyファイル リファレンスマニュアル の各ノードのパラメータ説明を最新の実装に合わせて修正
ソースコードからのビルドとインストール (Windows編) にURDFのxacro展開でPyYAMLが必要となる場合に関する注釈を追加
2026/06/01
Visual Studio Codeを用いてChoreonoidをデバッグする方法 に「補足：デバッグの追加設定」を追加し、gdb の設定の指定方法や、debuginfod による初回起動の遅延への対処方法などを説明
2026/05/01
シーンの表示 の設定ダイアログの説明を最新版にあわせて更新
2026/04/29
Pluginクラス を追加
2026/04/22
ソースコードからのビルドとインストール (Ubuntu Linux編) に最適化オプションの説明を追加
2026/04/21
PhysXプラグイン を追加
オプション機能 にPhysXプラグインのビルドオプションを追加
2026/04/20
基本概念・操作 の図などを最新版に合うように更新
視覚センサのシミュレーション の章を分離
2025/10/20
パッケージによるインストール（Ubuntu Linux編) に開発版のインストール方法を追記
2025/10/17
ros2_controlの利用 を最新の状況にあうように更新
2025/9/8
オプション機能 を更新
ROS 2との連携 に Choreonoid本体のインストール を追加し、通常の方法でインストールしたChoreonoid本体を使用する方法を解説
2025/9/4
Bodyファイル リファレンスマニュアル のCamera、RangeSensorノードに "optical_frame" パラメータの説明を追加
ボディ同期カメラ を更新
2025/8/15
ROS 2のインストール のインストール方法移行に関する補足を追加
2025/6/11
モデルファイル を最新の仕様に準拠するよう修正
2025/6/9
ROS 2のインストール と Choreonoid関連パッケージのビルド をROS 2の最新のインストール方法にあわせて更新
2025/4/15
ros2_controlの利用 を追加
2025/4/13
ゲームパッドの利用 を追加
2025/3/17
JAXON2サンプル について、該当サンプルのリポジトリの情報が追加
2024/10/13
ROS 2との連携 について、対応プラットフォーム等を更新し、 ROS2モバイルロボットチュートリアル の紹介を追加
2024/7/11
インストール について、対応プラットフォームなどを更新
2024/6/27
Qt6のサポートに伴い、 ソースコードからのビルドとインストール (Windows編) と Qt関連の設定 を更新
2024/5/5
ROS 2との連携 を更新
2024/4/14
ROS 2との連携 を追加
2024/3/14
ソースコードからのビルドとインストール (Ubuntu Linux編) 、 ソースコードからのビルドとインストール (Windows編) 、 オプション機能 を更新。Boost C++ Librariesが不要になったことに伴い、関連する記述を修正するなど。
2024/2/5
プラグイン開発ガイド におけるCMakeLists.txtの記述を修正
FreeTypeライブラリの有効化 に記載のURLを修正
2023/11/27
標準ボディモーションファイル形式 のYAMLの記述例において改行が抜けていたのを修正
2023/11/1
Tankチュートリアル の ステップ2: コントローラの作成と導入 について、作成するディレクトリ・ファイルの構成がより分かりやすくなるよう修正
2023/8/4
バージョン2.0.0のリリースに伴い インストール を更新
2023/5/28
ソースコードからのビルドとインストール (Windows編) で使用するディレクトリをより分かりやすいものに修正
2023/5/23
xacro（URDF用マクロ） を追加
Bodyファイル リファレンスマニュアル と コントローラの実装 のIMUのクラス名の修正 (IMU->Imu)
2023/4/24
モデルファイル の Bodyファイル リファレンスマニュアル について、キーの記述形式を最新のものに更新。 追加情報の記述 にはキーの記述形式に関する注釈を追加
2023/3/27
インストール の ソースコードからのビルドとインストール (Windows編) と オプション機能 にFreeTypeライブラリに関する記述を追加
2023/2/8
インストール の 対応プラットフォーム , ソースコードからのビルドとインストール (Ubuntu Linux編) , ソースコードからのビルドとインストール (Windows編) を更新。最新の環境に対応し、より簡潔なビルド手順も紹介
2023/1/23
URDFモデルファイル を追加
Bodyファイル リファレンスマニュアル と コントローラの実装 にIMUに関する記述を追加。
2022/6/24
コントローラの実装 に リンク速度・加速度の入力 に関する解説を追加
2021/11/17
AGX Dynamicsのインストール（Windows編） と AGXDynamicsプラグインのビルドとインストール（Windows編） を更新
マルチコプタプラグイン のサンプルのビルドに関する説明を修正
2021/10/12
ソースコードからのビルドとインストール (Windows編) のODEプラグインに関する記述を更新
2021/9/27
ソースコードからのビルドとインストール (Windows編) における依存ソフトウェアの検証済みバージョン番号とAssimpに関する記述を修正
2021/8/17
AGX Dynamicsのインストール(Ubuntu Linux編) と AGXDynamicsプラグインのビルドとインストール(Ubuntu Linux編) を修正し、 AGX共有ライブラリの参照解決の問題 と AGX Dynamics共有ライブラリへの参照解決用オプション について追記
上記追記の件を シミュレーション環境の構築 と ROSによる遠隔操作サンプル にも反映
ROSのインストール を更新
2021/8/11
2021/7/27
プラグイン開発ガイド を追加
2021/5/20
2021/5/10
対応プラットフォーム 、 オプション機能 について最新の状況を踏まえた内容に更新
Qt関連の設定 におけるスタイルの設定方法についてコマンドラインオプションを使う方法を追記
2021/4/28
Qt関連の設定 について最新の状況を踏まえた内容に更新（高DPIディスプレイへの対応に関するドキュメントも統合）
2021/4/12
2021/4/9
ソースコードからのビルドとインストール (Windows編) について、一部内容を最新の状況を踏まえたものに更新
2020/12/22
ソースコードからのビルドとインストール (Windows編) について、対応しているVisualC++のバージョンを修正
2020/12/21
コントローラの実装 と 無限軌道（クローラ）の簡易シミュレーション にChoreonoid最新版のAPIを反映。
2020/12/09
2020/10/09
2020/10/02
2020/09/28
2020/09/25
物理マテリアルの追加パラメータ のviscosityのデフォルト値を訂正
ROSによる遠隔操作サンプル に最新の環境で必要なビルドオプションの設定を追記
Coreファイルを用いて落ちた箇所を探る方法 に注釈を追加
2020/09/15
ROSのインストール にrosdepに関する記述を追加
2020/08/31
ROSとの連携 にUbuntu 18.04用のROS Noetic Ninjemysの使用に関する変更点を反映
2020/07/28
グラフィックス環境のセットアップ を更新
2020/07/22
Choreonoid-OpenRTM の分離に伴い、OpenRTMに関するページを削除
2020/06/26
2020/03/31
ROS版Tankチュートリアル を追加（ステップ1まで）
2020/03/30
Qt関連の設定 のページを分離
起動方法 を修正
ボディモデルの読み込み に読み込みダイアログのサイドバーの利用方法を追加