ros_control連携版 Tankチュートリアル¶
本チュートリアルでは，Choreonoidのサンプルモデルのひとつである "Tank" モデルを対象とし，センサ情報のSubscribeの方法と"ros_control"を介して"Tank"モデルを動かすため方法を説明します．"Tank"モデルとは，Choreonoidの基本機能に基づくチュートリアル 「 Tankチュートリアル 」に記載されているモデルを指します．ROSを用いない場合等，興味のある方はそちらもご覧ください．
ROSのバージョンは 2020年6月26日 現在 で melodic を想定しています． ROS2については 2020年6月26日 現在 では非対応です．
本チュートリアルでは，環境のセットアップと実行方法を説明します． 環境のセットアップについて，"Tank"モデルが必要無い方は「 ROSとの連携 」に戻り，項目の上から順番にお読みください．