[openhrp3-users-ja 00012] OpenHRP3モデルの姿勢について

[山田浩貴]

産総研　服部様

早稲田大学の山田です．

>つまり、ABS_TRANSFORMの出力がおかしいということでしょうか？

アームをx軸，y軸，ｚ軸に対してそれぞれ回転させ，
その時の手先の回転行列を

|//data[3], data[4],  data[5] |
/|/data[6], data[7],  data[8] |
|/data[9], data[10], data[11]|

としてABS_TRANSFORMで何パターンか取得してみました．すると

Roll　 ＝　90．0　
Pitch ＝　60.0
Yaw　＝　−90.0
のとき
| 0.0 , 0.0 , -1.0 |
| 0.5 , -0.866 , 0.0 |
| -0.866 , -0.5 , 0.0 |

となるはずが
| 0.0 , 0.0 , -1.0 |
| -0.5 , -0.866 , 0.0 |
| -0.866 , 0.5 , 0.0 |

Roll　 ＝　30．0　
Pitch ＝　0.0
Yaw　＝　−90.0
のとき
　| 0.866 , 0.0 , -0.5 |
| 0.5 , 0.0 , 0.866 |
| 0.0 , -1.0 , 0.0 |

となるはずが
　| 0.866 , 0.0 , -0.5 |
| −1.0 , 0.0 , 0.866 |
| 0.0 , 0.5 , 0.0 |

となっていました．
ABS_TRANSFORMで抽出した値のdata[6]，data[10]の値が逆になっているのではな
いでしょうか．

よろしくお願いします．

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早稲田大学 創造理工学部 総合機械工学科
菅野重樹研究室 4年
山田 浩貴（Hiroki Yamada）
E-mail：h_yamada ＠ sugano.mech.waseda.ac.jp
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