On Sun, 03 Aug 2014 18:15:48 +0900, 山田浩貴 <h_yamada ＠ sugano.mech.waseda.ac.jp> wrote:> > アームをx軸，y軸，ｚ軸に対してそれぞれ回転させ， どのようなシミュレーションを行っているのか解りませんが、 アームの手先の姿勢が、思っているRPYになっているか確認してください。 モデルの各関節角度を使って計算される回転行列とABS_TRANSFORMの出力を比較してみて下さい。