[openhrp3-users-ja 00011] Re: OpenHRP3モデルの姿勢について

[服部静子]

Roll=90, Pitch=45,Yaw=-90なら、
回転行列は、
  0    0      -1
 0.7  -0.7   0
-0.7  -0.7   0
ですよね。つまり、ABS_TRANSFORMの出力がおかしいということでしょうか？



2014年8月1日 12:54 山田浩貴 <h_yamada ＠ sugano.mech.waseda.ac.jp>:

>  産総研 服部様
>
> 早稲田大学の山田です．
> 申し訳ございません．説明が不足していました．
>
> ロボットアームの手先のRoll，Pitch，Yawを取りたいと考えています．
> アームをx軸，y軸，ｚ軸に対してそれぞれ回転させ，その時の手先の回転行列
>
> |*/data[3], data[4],  data[5] |
> *|/data[6], data[7],  data[8] |
> |/data[9], data[10], data[11]|
>
> をABS_TRANSFORMで取得しました．
> それを rpyFromRot で計算させたところ，Pitchのみが変わるような回転中にPitchの値が－45°～45°にかけて
> Rollが    90°→ －2°
> Yawが－90°→ 174°
> とPitch以外の値も大きく変動してしまいました．
>
> シミュレーションの結果としては問題なく動作していました．
> 数学的に0°や180°に計算ができないのはわかるのですが，45°の時におかしくなるようなことはあるのでしょうか．
>
> 参考に値がおかしくなったときの回転行列を書いておきます．
>
>     | -0.0082 ,   0.0041 , -1.0000 |
>     | -0.7065 , -0.7077 ,   0.0029 |
>     | -0.7077 ,   0.7065 ,   0.0087 |
>
> よろしくお願いします．
>
> --
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> 早稲田大学 創造理工学部 総合機械工学科
> 菅野重樹研究室 4年
> 山田 浩貴（Hiroki Yamada）
> E-mail：h_yamada ＠ sugano.mech.waseda.ac.jp
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