<div dir="ltr">Roll=90, Pitch=45,Yaw=-90なら、<br>回転行列は、<br> 0 0 -1<br> 0.7 -0.7 0<br>-0.7 -0.7 0<br>ですよね。つまり、ABS_TRANSFORMの出力がおかしいということでしょうか？<br><br><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">2014年8月1日 12:54 山田浩貴 <span dir="ltr"><<a href="mailto:h_yamada@sugano.mech.waseda.ac.jp" target="_blank">h_yamada@sugano.mech.waseda.ac.jp</a>></span>:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
<div text="#000000" bgcolor="#FFFFFF">
産総研 服部様<br>
<br>
早稲田大学の山田です．<br>
申し訳ございません．説明が不足していました．<br>
<br>
ロボットアームの手先のRoll，Pitch，Yawを取りたいと考えています．<br>
アームをx軸，y軸，ｚ軸に対してそれぞれ回転させ，その時の手先の回転行列<br>
<pre style="white-space:pre-wrap;color:rgb(0,0,0);font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;letter-spacing:normal;line-height:normal;text-align:start;text-indent:0px;text-transform:none;word-spacing:0px">
|<i>/data[3], data[4], data[5] |
</i>|/data[6], data[7], data[8] |
|/data[9], data[10], data[11]|</pre>
をABS_TRANSFORMで取得しました．<br>
それを rpyFromRot で計算させたところ，Pitchのみが変わるような回転中にPitchの値が－45°～45°にかけて<br>
Rollが 90°→ －2°<br>
Yawが－90°→ 174°<br>
とPitch以外の値も大きく変動してしまいました．<br>
<br>
シミュレーションの結果としては問題なく動作していました．<br>
数学的に0°や180°に計算ができないのはわかるのですが，45°の時におかしくなるようなことはあるのでしょうか．<br>
<br>
参考に値がおかしくなったときの回転行列を書いておきます．<br>
<br>
| -0.0082 , 0.0041 , -1.0000 |<br>
| -0.7065 , -0.7077 , 0.0029 |<br>
| -0.7077 , 0.7065 , 0.0087 |<br>
<br>
よろしくお願いします．<span class="HOEnZb"><font color="#888888"><br>
<pre cols="72">--
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早稲田大学 創造理工学部 総合機械工学科
菅野重樹研究室 4年
山田 浩貴（Hiroki Yamada）
E-mail：<a href="mailto:h_yamada@sugano.mech.waseda.ac.jp" target="_blank">h_yamada@sugano.mech.waseda.ac.jp</a>
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</font></span></div>
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