<div dir="ltr">Roll=90, Pitch=45,Yaw=-90なら、<br>回転行列は、<br>  0    0      -1<br> 0.7  -0.7   0<br>-0.7  -0.7   0<br>ですよね。つまり、ABS_TRANSFORMの出力がおかしいということでしょうか？<br><br><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">2014å¹´8月1æ—¥ 12:54 å±±ç”°æµ©è²´ <span dir="ltr"><<a href="mailto:h_yamada@sugano.mech.waseda.ac.jp" target="_blank">h_yamada@sugano.mech.waseda.ac.jp</a>></span>:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
  

    
  
  <div text="#000000" bgcolor="#FFFFFF">
    ç”£ç·ç ”　服部様<br>
    <br>
    æ—©ç¨²ç”°å¤§å­¦ã®å±±ç”°ã§ã™ï¼Ž<br>
    ç”³ã—訳ございません．説明が不足していました．<br>
    <br>
    ãƒ­ãƒœãƒƒãƒˆã‚¢ãƒ¼ãƒ ã®æ‰‹å…ˆã®Roll，Pitch，Yawを取りたいと考えています．<br>
    ã‚¢ãƒ¼ãƒ ã‚’x軸，y軸，ｚ軸に対してそれぞれ回転させ，その時の手先の回転行列<br>
    <pre style="white-space:pre-wrap;color:rgb(0,0,0);font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;letter-spacing:normal;line-height:normal;text-align:start;text-indent:0px;text-transform:none;word-spacing:0px">
|<i>/data[3], data[4],  data[5] |
</i>|/data[6], data[7],  data[8] |
|/data[9], data[10], data[11]|</pre>
    ã‚’ABS_TRANSFORMで取得しました．<br>
    ãã‚Œã‚’　rpyFromRot　で計算させたところ，Pitchのみが変わるような回転中にPitchの値が－45°～45°にかけて<br>
    Rollが    90°→ ï¼2°<br>
    Yawが－90°→ 174°<br>
    ã¨Pitch以外の値も大きく変動してしまいました．<br>
    <br>
    ã‚·ãƒŸãƒ¥ãƒ¬ãƒ¼ã‚·ãƒ§ãƒ³ã®çµæžœã¨ã—ては問題なく動作していました．<br>
    æ•°å­¦çš„に0°や180°に計算ができないのはわかるのですが，45°の時におかしくなるようなことはあるのでしょうか．<br>
    <br>
    å‚考に値がおかしくなったときの回転行列を書いておきます．<br>
    <br>
    Â Â Â  | -0.0082 ,   0.0041 , -1.0000 |<br>
    Â Â Â  | -0.7065 , -0.7077 ,   0.0029 |<br>
    Â Â Â  | -0.7077 ,   0.7065 ,   0.0087 |<br>
    <br>
    ã‚ˆã‚ã—くお願いします．<span class="HOEnZb"><font color="#888888"><br>
    <pre cols="72">-- 
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早稲田大学 å‰µé€ ç†å·¥å­¦éƒ¨ ç·åˆæ©Ÿæ¢°å·¥å­¦ç§‘
菅野重樹研究室 4å¹´
山田 æµ©è²´ï¼ˆHiroki Yamada）
E-mail：<a href="mailto:h_yamada@sugano.mech.waseda.ac.jp" target="_blank">h_yamada@sugano.mech.waseda.ac.jp</a>
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  </font></span></div>

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openhrp3-users-ja mailing list<br>
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