[openhrp3-users-ja 00010] OpenHRP3モデルの姿勢について

[山田浩貴]

産総研　服部様

早稲田大学の山田です．
申し訳ございません．説明が不足していました．

ロボットアームの手先のRoll，Pitch，Yawを取りたいと考えています．
アームをx軸，y軸，ｚ軸に対してそれぞれ回転させ，その時の手先の回転行列

|//data[3], data[4],  data[5] |
/|/data[6], data[7],  data[8] |
|/data[9], data[10], data[11]|

をABS_TRANSFORMで取得しました．
それを　rpyFromRot　で計算させたところ，Pitchのみが変わるような回転中に
Pitchの値が−45°〜45°にかけて
Rollが 90°→ −2°
Yawが−90°→ 174°
とPitch以外の値も大きく変動してしまいました．

シミュレーションの結果としては問題なく動作していました．
数学的に0°や180°に計算ができないのはわかるのですが，45°の時におかしくな
るようなことはあるのでしょうか．

参考に値がおかしくなったときの回転行列を書いておきます．

| -0.0082 , 0.0041 , -1.0000 |
| -0.7065 , -0.7077 , 0.0029 |
| -0.7077 , 0.7065 , 0.0087 |

よろしくお願いします．

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早稲田大学 創造理工学部 総合機械工学科
菅野重樹研究室 4年
山田 浩貴（Hiroki Yamada）
E-mail：h_yamada ＠ sugano.mech.waseda.ac.jp
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