[openhrp3-users-ja 00009] Re: OpenHRP3モデルの姿勢について

[服部静子]

服部です。

2014年7月31日 18:53 山田浩貴 <h_yamada ＠ sugano.mech.waseda.ac.jp>:

>  として， hrplib/hrpUtil/Eigen3d.cpp の中にある，hrp::rpyFromRot を用いて
> Roll，Pitch，Yawを算出しました．
> 計算が上手くいっているか確認するために，
> 初期状態として，
> Roll＝90°
> Yaw＝－90°
> Pitch＝0°
> として，目標状態を
> Roll＝90°
> Yaw＝－90°
> Pitch＝90°
> となるように，ロボットモデルを作成して，関節を動かしました．
>

すみませんが、これが、何をされているのか、よくわかりません。

hrpFromRotの計算にバグがあるということでしょうか？
でしたら、入力した行列と、出力されたRoll，Pitch，Yawの値を比較してみてください。
数学的に、０度と１８０度とか、マイナスの角度とかがうまく計算できないことはあるかと思います。

それとも、ロボットの動作シミュレーションの結果がおかしいということでしょうか？
問題の切り分けをおねがいします。
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