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<body text="#000000" bgcolor="#FFFFFF">
産総研瘢雹 服部様<br>
<br>
早稲田大学の山田です．<br>
申し訳ございません．説明が不足していました．<br>
<br>
ロボットウ髟阡察��ムの��蠕茲�Roll，Pitch，Yawを��茲蠅燭い塙佑┐討い泙后�<br>
ウ髟阡察��ムをx��粥�y��粥ぃ惕踉惨に対してそれう苳擦豌鹽��させ，その時の��蠕茲硫鹽��行列<br>
<pre style="white-space: pre-wrap; color: rgb(0, 0, 0); font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; letter-spacing: normal; line-height: normal; orphans: auto; text-align: start; text-indent: 0px; text-transform: none; widows: auto; word-spacing: 0px; -webkit-text-stroke-width: 0px;">|<i>/data[3], data[4], data[5] |
</i>|/data[6], data[7], data[8] |
|/data[9], data[10], data[11]|</pre>
をABS_TRANSFORMで��萋世靴泙靴拭�<br>
それを rpyFromRot で計算させたところ，Pitchのみが変わるよう瘢雹な回摘苳暫罎�Pitchの値が－45°～45°にかけて<br>
Rollが 90°���� －2°<br>
Yawが－90°���� 174°<br>
とPitch以外の値も大きく変動してしまいました．<br>
<br>
シミュレ・踉札轡腑鵑侶覯未箸靴討鰐簑蠅覆�虻遒靴討い泙靴拭�<br>
数学的に0°や180°に計算ができないのはわかるのですが，45°の時におかしくなるよう瘢雹なことはう髟阡擦襪里任靴腓�逅擦��<br>
<br>
参考に値がおかしくなったときの回摘苳珊堽鵑鮟颪い討�④泙后�<br>
<br>
| -0.0082 , 0.0041 , -1.0000 |<br>
| -0.7065 , -0.7077 , 0.0029 |<br>
| -0.7077 , 0.7065 , 0.0087 |<br>
<br>
よろしくお願いします．<br>
<pre class="moz-signature" cols="72">--
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早稲田大学 創造理工学部 総合機械工学科
菅野重��俍�逅撒网踉殺踉� 4年
山田 浩貴（Hiroki Yamada）
E-mail：<a class="moz-txt-link-abbreviated" href="mailto:h_yamada@sugano.mech.waseda.ac.jp">h_yamada@sugano.mech.waseda.ac.jp</a>
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