[openhrp3-users-ja 00008] OpenHRP3モデルの姿勢について

[山田浩貴]

産総研　服部様

早稲田大学の山田です．
ご連絡頂き，ありがとうございます．
教えて頂いた回転行列，

|/data[3], data[4],  data[5] |
/|/data[6], data[7],  data[8] |
/|/data[9], data[10], data[11]|
/

として，　hrplib/hrpUtil/Eigen3d.cpp　の中にある，hrp::rpyFromRot　を用
いて Roll，Pitch，Yawを算出しました．
計算が上手くいっているか確認するために，
初期状態として，
Roll＝90°
Yaw＝−90°
Pitch＝0°
として，目標状態を
Roll＝90°
Yaw＝−90°
Pitch＝90°
となるように，ロボットモデルを作成して，関節を動かしました．

するとPitchが45°〜90°になるとRoll，Yawまで変化していき，最終的にRollが
−2°，Yawが−174°になってしまいまし た．
本来であれば，Pitchのみ変わり，RollとYawは変化しないはずです．
他の動作として，
初期状態として，
Roll＝90°
Yaw＝0°
Pitch＝-90°
として，目標状態を
Roll＝0°
Yaw＝90°
Pitch＝180°
となるように動かしましたが，RollとYawの回転は問題なくできました．

上手く動作しない原因が分かりますでしょうか．
よろしくお願いします．

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早稲田大学 創造理工学部 総合機械工学科
菅野重樹研究室 4年
山田 浩貴（Hiroki Yamada）
E-mail：h_yamada ＠ sugano.mech.waseda.ac.jp
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