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<body text="#000000" bgcolor="#FFFFFF">
産総研瘢雹 服部様<br>
<br>
早稲田大学の山田です．<br>
ご櫓髟阡四軣困①い���りがとう瘢雹ございます．<br>
教えて頂いた回摘苳珊堽鵝�<br>
<pre style="white-space: pre-wrap; color: rgb(0, 0, 0); font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; letter-spacing: normal; line-height: normal; orphans: auto; text-align: start; text-indent: 0px; text-transform: none; widows: auto; word-spacing: 0px; -webkit-text-stroke-width: 0px;">|<i>data[3], data[4], data[5] |
</i>|<i>data[6], data[7], data[8] |
</i>|<i>data[9], data[10], data[11]|
</i></pre>
として， hrplib/hrpUtil/Eigen3d.cpp の中にう髟阡擦襦�hrp::rpyFromRot を用いて
Roll，Pitch，Yawを算出しました．<br>
計算が��絋踉至くいっているか確認するために，<br>
初期���屬箸靴董�<br>
Roll＝90°<br>
Yaw＝－90°<br>
Pitch＝0°<br>
として，目標���屬�<br>
Roll＝90°<br>
Yaw＝－90°<br>
Pitch＝90°<br>
となるよう瘢雹に，ロボットモデルを作成して，関節を動かしました．<br>
<br>
するとPitchが45°～90°になるとRoll，Yawまで変化していき，最終的にRollが－2°，Yawが－174°になってしまいまし
た．<br>
本来でう髟阡擦譴弌�Pitchのみ変わり，RollとYawは変化しないはずです．<br>
側苳擦瞭虻遒箸靴董�<br>
初期���屬箸靴董�<br>
Roll＝90°<br>
Yaw＝0°<br>
Pitch＝-90°<br>
として，目標���屬�<br>
Roll＝0°<br>
Yaw＝90°<br>
Pitch＝180°<br>
となるよう瘢雹に動かしましたが，RollとYawの回摘苳擦鰐簑蠅覆�任④泙靴拭�<br>
<br>
��絋踉至く動作しない原因が分かりますでしょう瘢雹か．<br>
よろしくお願いします．<br>
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早稲田大学 創造理工学部 総合機械工学科
菅野重��俍�逅撒网踉殺踉� 4年
山田 浩貴（Hiroki Yamada）
E-mail：<a class="moz-txt-link-abbreviated" href="mailto:h_yamada@sugano.mech.waseda.ac.jp">h_yamada@sugano.mech.waseda.ac.jp</a>
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