[openhrp3-users-ja 00007] Re: OpenHRP3モデルの姿勢について

[服部静子]

産総研の服部です。

ABS_TRANSFORMを指定した時の出力dataは
最初の3データdata[0],[1],[2]が位置のx,y,z
次の9データが姿勢で、行列で表すと、
|data[3], data[4],  data[5] |
|data[6], data[7],  data[8] |
|data[9], data[10], data[11]|
となります。

On Tue, 29 Jul 2014 18:22:10 +0900, 山田浩貴  
<h_yamada ＠ sugano.mech.waseda.ac.jp> wrote:

> OpenHRP3メーリングリストの皆様
>
> こんにちは，早稲田大学の山田と言います．
> OpenHRP3のJointの姿勢を抽出しようと思っていますが， うまくできなかったの
> でここで質問させていただきます.
>
> OpenHRP3でつくったモデルからABS_TRANSFORMを用いて，モデルの座標と姿勢を
> 抽出しました．
> ここで抽出した姿勢に関する値を九つの値をオイラー角やロールピッチヨーなど
> で表したいと考えています．
> しかしABS_TRANSFORMから抽出した値のどれが回転行列のどの部分に対応するか
> がわかりません．
>
> 行ってみたものは：
> それぞれの向きに90度回転させ値を式に代入 参考にしたものは　
> https://openrtp.org/svn/hrg/openhrp/3.1/trunk/hrplib/hrpUtil/Eigen3d.cpp
> のなかにある　　hrp::rpyFromRot　です.
>
> ABS＿TRANSFORMの3番めから12番目に代入して見たところ,返されたロール,ピッ
> チ，ヨーが正しく反映されませんでした．
> 上手くいかなかった例としてはロールをかえただけなのにヨーまで変動したりし
> ました.
> ABS＿TRANSFORMの回転行列の番号が順番になっていないのではないかと考えてい
> ますがどうでしょうか．
> 可能であれば値が回転行列のどの部分にABS＿TRANSFORMの値が対応するかを教え
> て頂けると幸いです．
>
> よろしくお願いします．