ロボットモデル

競技会概要対象ロボット の概要を紹介しました。ここでは各ロボットをChoreonoid上で扱うためのモデルデータについて解説します。

モデルファイル

Choreonoidのモデルは通常拡張子が "body" の "Bodyフォーマット" のファイルとして記述されます。このフォーマットの仕様などは本マニュアルの モデルファイル にまとめていますので、詳細はそちらをご参照ください。

標準ロボットモデルにパラメータ調整や改造を行ったり、新たにロボットモデルを作成する場合は、この形式のモデルファイルを編集する必要があります。モデルファイルはYAML形式のテキストデータですので、通常はテキストエディタで編集します。編集の仕方については、 Bodyファイルチュートリアル をご覧ください。

モデルファイルは、「ボディアイテム」としてChoreonoid上に読み込むことができます。ボディアイテムの扱いについては、 ロボット/環境モデルの基本 をご覧ください。

標準モデルディレクトリ

Choreonoidには多数のモデルファイルがサンプルとして含まれています。これはChoreonoidの「標準モデルディレクトリ」以下に格納されています。標準モデルディレクトリは、ソースコードにおいては "share/model" になります。Choreonoidをmake installした場合は、インストール先の "share/choreonoid-x.x/model" になります。( x.xはバージョン番号。ディレクトリ構成 参照)

WRS2018の標準ロボットモデルについても、Choreonoidのサンプルモデルとして含まれており、標準モデルディレクトリ以下に格納されています。

WAREC-1

WAREC-1のモデルは、標準モデルディレクトリの "WAREC1" というディレクトリに格納されています。メインとなるファイルは "WAREC1.body" で、このファイルをChoreonoidから読み込むことにより、WAREC1のシミュレーションなどが可能になります。

双腕建機型ロボット

双腕建機型ロボットのモデルは標準モデルディレクトリの "DoubleArmV7" というディレクトリに格納されています。

このモデルはクローラを使用していますが、クローラについて簡易的なシミュレーションを行うバージョンと、AGX Dynamicsを用いてより実機に近いシミュレーションを行うバージョンを用意しています。モデルのベース名 "DoubleArmV7" に対して "Simplified" の "S" または "AGX" の "A" を付与して、

  • 簡易クローラ版: DoubleArmV7S.body
  • AGXクローラ版: DoubleArmV7A.body

というファイル名で格納されています。

簡易クローラ版はChoreonoidの標準機能で利用可能で、WRS2018のサンプルも用意しています。そちらを使えば、AGX Dynamicsのラインセンスをお持ちでない方でも、WRS2018のシミュレーションを試すことができます。ただし、クローラの動作が実機とは異なる点については予めご了承ください。

AGXクローラ版ではクローラの挙動が実機に近いものとなります。AGX Dynamicsのライセンスをお持ちの方は、こちらを使うようにしてください。競技においてもこちらを使用します。

Aizu Spider

Aizu Spiderのモデルは標準モデルディレクトリの "AizuSpider" というディレクトリに格納されています。

このモデルは全部で6つのバリエーションを用意しています。まず、ロボットに搭載されるアームに関して、アーム無し(N)、一本(S)、二本(D)の3つのバリーションを用意しています。また、このモデルもクローラを搭載しており、クローラに関して簡易版(S)とAGX版(A)があります。これらの組み合わせで、以下の6つのモデルとなります。

  • アーム無し、簡易クローラ版: AizuSpiderNS.body
  • アーム無し、AGXクローラ版: AizuSpiderNA.body
  • 単腕、簡易クローラ版: AizuSpiderSS.body
  • 単腕、AGXクローラ版: AizuSpiderSA.body
  • 双腕、簡易クローラ版: AizuSpiderDS.body
  • 双腕、AGXクローラ版: AizuSpiderDA.body

なお、このロボットに搭載されるアームは、既成品であるKinova社のJACO2アームとなっています。

Quadcopter

Quadcopterのモデルは標準モデルディレクトリの "multicopter" というディレクトリに、"quadcopter.body" というファイル名で格納されています。このモデルの飛行シミュレーションを行うためには、 マルチコプタプラグイン が必要となります。

モデル作成/修正時の注意

標準ロボットモデルにパラメータ調整や改造を行ったり、新たにロボットモデルを作成する場合は、以下の点に注意が必要です。

  • AGXクローラを使用する場合、クローラ用のマテリアル設定が適切になされている必要があります。詳細は クローラのマテリアルの設定 をご覧ください。サンプルモデルをそのまま使用する場合は問題ありませんが、モデルやリンクの名前を変更したり、新規にクローラを作成する場合は、それに対応した マテリアルファイル を用意する必要があります。適切なマテリアル設定がされていないAGXクローラについては、想定通りに動作しなくなります。
  • カメラやレンジセンサなどのセンサ類やライトなどのデバイスをを搭載/追加する場合、その数には注意してください。多数のセンサやデバイスを搭載すると、シミュレーションや描画がその分遅くなってしまいます。競技会で想定しているスペックのPC環境で、リアルタイムでのシミュレーションができる程度の規模にとどめておく必要があります。