準備

ROSとChoreonoid関連パッケージのセットアップ

本チュートリアルの実施にあたっては,まず ROSのインストールChoreonoid関連パッケージのビルド を行っておく必要があります.これらのページの手順に従ってインストールやビルドを行い, ROS環境におけるChoreonoidの実行 が実行できることを確認しておいてください.

なお, パッケージソースの追加 については実行する必要はありません.(もちろん,導入されていても特に問題はありません.)

cnoid_tank_pkgs の ダウンロードとビルド

本チュートリアルでは,catkinワークスペースまでのパスは "<catkin_ws>" として表記しますので,適宜読み替えてください.なお,ワークスペース自体の名前は"catkin_ws"で無くても問題ありません(例えば"choreonoid_ws"等).プロジェクトごとにワークスペースを分けてお使いになることをお勧めします.

まずはcatkinワークスペースの下に"cnoid_tank_pkgs"リポジトリをダウンロード(git clone)します.

mkdir -p <catkin_ws>/src
cd <catkin_ws>/src
git clone https://github.com/choreonoid/cnoid_tank_pkgs.git

完了したら,依存パッケージのダウンロードを行います. ここではまず wstool を利用して依存パッケージをダウンロードします.

cd <catkin_ws>
wstool init src
wstool merge -t src src/cnoid_tank_pkgs/melodic.rosinstall
wstool up -t src

ここまでで "<catkin_ws>/src" ディレクトリの下に自動で依存パッケージがダウンロードされます. 次に,"apt"のパッケージとして提供されている依存パッケージをダウンロードします.これには rosdep を利用します.:

cd <catkin_ws>
rosdep update
rosdep install -i -y -r --from-paths src

ここまでで,依存パッケージのダウンロードが完了しました. 最後に, catkin_make もしくは, catkin tools を使ってパッケージのビルドを行いましょう.ここでは, catkin tools を利用します.:

cd <catkin_ws>
catkin build

以上で,パッケージのダウンロードとビルドまで完了です. お疲れ様でした!