[openhrp3-users-ja 00006] OpenHRP3モデルの姿勢について

[山田浩貴]

OpenHRP3メーリングリストの皆様

こんにちは，早稲田大学の山田と言います．
OpenHRP3のJointの姿勢を抽出しようと思っていますが， うまくできなかったの
でここで質問させていただきます.

OpenHRP3でつくったモデルからABS_TRANSFORMを用いて，モデルの座標と姿勢を
抽出しました．
ここで抽出した姿勢に関する値を九つの値をオイラー角やロールピッチヨーなど
で表したいと考えています．
しかしABS_TRANSFORMから抽出した値のどれが回転行列のどの部分に対応するか
がわかりません．

行ってみたものは：
それぞれの向きに90度回転させ値を式に代入 参考にしたものは　
https://openrtp.org/svn/hrg/openhrp/3.1/trunk/hrplib/hrpUtil/Eigen3d.cpp
のなかにある　　hrp::rpyFromRot　です.

ABS＿TRANSFORMの3番めから12番目に代入して見たところ,返されたロール,ピッ
チ，ヨーが正しく反映されませんでした．
上手くいかなかった例としてはロールをかえただけなのにヨーまで変動したりし
ました.
ABS＿TRANSFORMの回転行列の番号が順番になっていないのではないかと考えてい
ますがどうでしょうか．
可能であれば値が回転行列のどの部分にABS＿TRANSFORMの値が対応するかを教え
て頂けると幸いです．

よろしくお願いします．

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早稲田大学 創造理工学部 総合機械工学科
菅野重樹研究室 4年
山田 浩貴（Hiroki Yamada）
E-mail：h_yamada ＠ sugano.mech.waseda.ac.jp
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