[openhrp3-users-ja 00003] OpenHRP3の仮想関節について

[チャンドラ ハディ]

服部さん

早稲田大学のチャンドラです．

>FIXEDジョイントであれば、２つのモデルを結合して一つのモデルにしてしまう方が簡単にできると思いますが、それではダメでしょうか？
モデルの結合方法は、http://openrtp.jp/openhrp3/jp/howtoeditmodel.htmlに説明があります。  <http://openrtp.jp/openhrp3/jp/howtoeditmodel.html%E3%81%AB%E8%AA%AC%E6%98%8E%E3%81%8C%E3%81%82%E3%82%8A%E3%81%BE%E3%81%99%E3%80%82>


すみません，説明が不足していました．

私はやりたかったのは，シミュレーション中に接触判定が発生した二つのモデルが
ある場合，その二つのモデルがくつくようにしたいです．
（イメージはマジックテープ・マグネットが貼ってある物体の接触，でしょうか）

具体的にどうしているつもりかといいますと，
プログラミングマニュアルのscheduler,応用して
コマンドラインからシミュレータを走らせ，clapを
応用して接触判定を行って，接触判定が発生した場合
ExtraJointを追加する関数を呼び出しくつける，
と言うのが私の中にイメージです．

難しいでしょうか？もしかしてもっと簡単なやり方があるのでしょうか．

よろしくお願いします．

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早稲田大学 創造理工学研究科 総合機械工学専攻
菅野重樹研究室 修士1年
チャンドラ　ハディ　(Tjandra Hadi)
E-mail : tjandra＠sugano.mech.waseda.ac.jp
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