[choreonoid-users-ja 00260] Re: シミュレーション中にアイテムを生成するには

[中岡 慎一郎]

産総研の中岡です。

> 1.シミュレーション中に、スクリプトからアイテムを生成することは可能でしょ
> うか。（RTCを用いて、実環境にある正方形や円筒といった形状の識別と位置座
> 標を受信します。）

はい、可能です。

例えばWorldItemを生成してルートに追加する場合は、

from cnoid.Base import *
from cnoid.BodyPlugin import *

worldItem = WorldItem()
RootItem.instance().addChildItem(worldItem)

などとします。

アイテムを生成するサンプルとして、sample/python/SR1Walk.py
がありますので、参考にしてください。(SR1Walk.cnoidと同様のプロジェクトを一からスクリプトで作成するサンプルです。）

> 2.既存のアイテムをシミュレーション中にスクリプトから複製（コピー）するこ
> とは可能でしょうか。

複製はアイテムのduplicate関数で作成できます。

「シミュレーション中に」というのはどのような意味でしょうか？
一般的には、シミュレーションは裏スレッドで動いているので、表のアイテムの動作には特に影響はないかと思います。ただ、特殊な状況であればそうとも言えないかもしれませんが、何か懸念があるような使い方をしているということでしょうか？


On 2017年11月27日 10:54, 簾内統賀 wrote:
> はじめまして。電気通信大学学部4年の簾内と申します。
> 
> Choreonoidを用いて、PA10を用いた料理ロボットのシミュレーターを作成してい
> る最中なのですが、
> その中の機能の1つとして、シミュレーション中に実環境の簡易的な再現を行う
> ことを考えています。
> シミュレーション中にアイテムを動かすことはスクリプトから可能ですが、アイ
> テム自体を新たに生成することは可能でしょうか。
> 
> 1.シミュレーション中に、スクリプトからアイテムを生成することは可能でしょ
> うか。（RTCを用いて、実環境にある正方形や円筒といった形状の識別と位置座
> 標を受信します。）
> 
> 2.既存のアイテムをシミュレーション中にスクリプトから複製（コピー）するこ
> とは可能でしょうか。
> 
> 基本的な質問で恐縮ですが、お教えいただければ幸いです。
> よろしくお願いいたします。
> 
> 
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中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
ヒューマノイド研究グループ