[choreonoid-users-ja 00259] シミュレーション中にアイテムを生成するには

[簾内統賀]

はじめまして。電気通信大学学部4年の簾内と申します。

Choreonoidを用いて、PA10を用いた料理ロボットのシミュレーターを作成している最中なのですが、
その中の機能の1つとして、シミュレーション中に実環境の簡易的な再現を行うことを考えています。
シミュレーション中にアイテムを動かすことはスクリプトから可能ですが、アイテム自体を新たに生成することは可能でしょうか。

1.シミュレーション中に、スクリプトからアイテムを生成する
ことは可能でしょうか。（RTCを用いて、実環境にある正方形や円筒といった形状の識別と位置座標を受信します。）

2.既存のアイテムをシミュレーション中にスクリプトから複製（コピー）することは可能でしょうか。

基本的な質問で恐縮ですが、お教えいただければ幸いです。
よろしくお願いいたします。
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