[choreonoid-users-ja 00242] Re: 発散した後のシミュレーションの再実行がうまくいかない

[中岡 慎一郎]

すみません、こちらでSimpleControllerを使ってシミュレーションを破綻させてみて、症状を再現できないか試してみたのですが、うまく再現できませんでした。（破綻後の再シミュレーションもうまく動いてしまう。）
もし可能でしたら、症状を再現するプログラムを使わせていただけませんでしょうか？公開が難しいようでしたら、当方に直接送っていただいても結構です。
（その場合服部のアドレス s.hattori ＠ aist.go.jp 宛でお願いします。）
ご検討のほどよろしくお願いいたします。

On 04/11/17 10:56, 中岡 慎一郎 wrote:
> 升谷先生
> 
> 本件ご指摘のように、シミュレータ本体の方に発散した時の値(NaN?)が残っていて、それが悪さをしているかもしれませんね。
> ちょっとRTCとは切り離して、発散するようなデモを作ってデバッグしてみようと思いますので、しばらくお時間いただけますでしょうか。
> 
> On 04/11/17 08:28, MASUTANI Yasuhiro wrote:
>> Choreonoid開発者の皆様，
>>
>> 大阪電通大の升谷です．
>>
>> 補足しますと，Choreonoidで動力学シミュレーションをする際には，BodyRTC
>> を使い，コントローラは自作の外部のRTCです．外部のRTCでやっているのは，
>> PID制御＋αだけです．
>>
>> 発散したときのトルクの値がどこか（バッファ？）に残っているのかもしれま
>> せん．外部のRTCでactivateの際にトルク値を0にしてwrite()してみましたが，
>> 改善しませんでした．
>>
>> On Mon, 10 Apr 2017 21:00:25 +0900,
>> MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ osakac.ac.jp> wrote:
>>>
>>> 大変素朴な疑問のなのですが，前から困っていることを質問させてください．
>>>
>>> 条件や設定を間違えると，動力学シミュレーションはあっさり発散し，ロボッ
>>> トはあらぬ方向へ飛んでいきます．動力学計算はそんなものですので，それに
>>> は驚きませんし，一向に構いません．
>>>
>>> しかし，その後，シミュレーションを再度開始しようとしてもうまく実行でき
>>> ません．初期化が正しく行われていないようです．
>>>
>>> これは，バグでしょうか？仕様でしょうか？それとも，私の使い方が悪いので
>>> しょうか？
>>>
>>> 現在は，発散させてしまった場合は，一旦Choreonoidを終了し，再起動してい
>>> ますが，地味に面倒です．何とかならないものでしょうか？
>>
> 

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中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
ヒューマノイド研究グループ