[choreonoid-users-ja 00239] Re: 発散した後のシミュレーションの再実行がうまくいかない

[中岡 慎一郎]

升谷先生

本件ご指摘のように、シミュレータ本体の方に発散した時の値(NaN?)が残っていて、それが悪さをしているかもしれませんね。
ちょっとRTCとは切り離して、発散するようなデモを作ってデバッグしてみようと思いますので、しばらくお時間いただけますでしょうか。

On 04/11/17 08:28, MASUTANI Yasuhiro wrote:
> Choreonoid開発者の皆様，
> 
> 大阪電通大の升谷です．
> 
> 補足しますと，Choreonoidで動力学シミュレーションをする際には，BodyRTC
> を使い，コントローラは自作の外部のRTCです．外部のRTCでやっているのは，
> PID制御＋αだけです．
> 
> 発散したときのトルクの値がどこか（バッファ？）に残っているのかもしれま
> せん．外部のRTCでactivateの際にトルク値を0にしてwrite()してみましたが，
> 改善しませんでした．
> 
> On Mon, 10 Apr 2017 21:00:25 +0900,
> MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ osakac.ac.jp> wrote:
>>
>> 大変素朴な疑問のなのですが，前から困っていることを質問させてください．
>>
>> 条件や設定を間違えると，動力学シミュレーションはあっさり発散し，ロボッ
>> トはあらぬ方向へ飛んでいきます．動力学計算はそんなものですので，それに
>> は驚きませんし，一向に構いません．
>>
>> しかし，その後，シミュレーションを再度開始しようとしてもうまく実行でき
>> ません．初期化が正しく行われていないようです．
>>
>> これは，バグでしょうか？仕様でしょうか？それとも，私の使い方が悪いので
>> しょうか？
>>
>> 現在は，発散させてしまった場合は，一旦Choreonoidを終了し，再起動してい
>> ますが，地味に面倒です．何とかならないものでしょうか？
> 

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中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
ヒューマノイド研究グループ