[choreonoid-users-ja 00238] Re: 発散した後のシミュレーションの再実行がうまくいかない

[MASUTANI Yasuhiro]

Choreonoid開発者の皆様，

大阪電通大の升谷です．

補足しますと，Choreonoidで動力学シミュレーションをする際には，BodyRTC
を使い，コントローラは自作の外部のRTCです．外部のRTCでやっているのは，
PID制御＋αだけです．

発散したときのトルクの値がどこか（バッファ？）に残っているのかもしれま
せん．外部のRTCでactivateの際にトルク値を0にしてwrite()してみましたが，
改善しませんでした．

On Mon, 10 Apr 2017 21:00:25 +0900,
MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ osakac.ac.jp> wrote:
> 
> 大変素朴な疑問のなのですが，前から困っていることを質問させてください．
> 
> 条件や設定を間違えると，動力学シミュレーションはあっさり発散し，ロボッ
> トはあらぬ方向へ飛んでいきます．動力学計算はそんなものですので，それに
> は驚きませんし，一向に構いません．
> 
> しかし，その後，シミュレーションを再度開始しようとしてもうまく実行でき
> ません．初期化が正しく行われていないようです．
> 
> これは，バグでしょうか？仕様でしょうか？それとも，私の使い方が悪いので
> しょうか？
> 
> 現在は，発散させてしまった場合は，一旦Choreonoidを終了し，再起動してい
> ますが，地味に面倒です．何とかならないものでしょうか？

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# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
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