[choreonoid-users-ja 00233] Re: VisionSensorで得られるPointCloudのRGB明るさ

[MASUTANI Yasuhiro]

中岡様，

大阪電通大の升谷です．

返信ありがとうございます．

On Mon, 10 Apr 2017 15:18:06 +0900,
中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp> wrote:
> 
> > カメラの方向によって環境の物体の明るさが変わるというのは，どのようなモ
> > デルが想定されているのでしょうか？
> 
> 実はデフォルトで、常に視線の方向に向けた並行光源となる「ヘッドライト」
> なるものが使われるようになっています。これはGLVisionSimulatorアイテ
> ムの「ヘッドライト」プロパティのtrue/falseで切り替えができます。

GLVisionSimulatorのプロパティの「ヘッドライト」はtrueになっています．
点光源ではなく「平行光線」なので，床面と視線が平行になると床面が暗くな
るということですね．モデルとしてそうなるのは納得できました．カメラから
の点光源にするとか，（太陽光のような）上空からの平行光線の方が自然では
ないでしょうか．

> ヘッドライト以外の光源は、同アイテムの「追加のライト」がtrueになって
> いると、モデルに含まれる光源はビジョンシミュレーションでも使用されま
> す。ただし特にモデルに記述していなければ、通常はシーンに含まれる光源
> はありません。あるいはロボットモデルがライトを搭載していても、上方か
> ら下方に向けて照らす光源がなければ（そのようにライトを向けなければ）、
> 床の表面は暗くなってしまいます。

「追加のライト」もtrueになっています．「モデルに含まれる光源」は，どこ
にどのように記述すればいいのでしょうか？

> そこで添付のような光源のモデルファイルを記述し、「ファイル」ー「イン
> ポート」ー「VRML」で、シーンアイテムとしてWorld以下に読み込んでみて
> ください。このアイテムのチェックを入れると、まずシーンビュー上のモデ
> ル表示で床が明るくなるかと思います。
> 
> そして、GLVisionSimulatorアイテムの「全てのシーンオブジェクト」を
> trueにして、シミュレーションを行なって下さい。するとこの光源が有効と
> なって、計測結果においても床が明るくなるかと思います。

ファイル→読み込み→OpenHRPモデルファイルで，添付していただいた
「DownLight.wrl」を読み込むと，床面が明るくなりました．このように別に
光源を定義するファイルが必要ということですね？

「DownLight.wrl」の導入によって，シーンビューの見え方も変化しました．
しかし，カメラのヘッドライトはシーンビューの見え方には関係ないようです．
また，シーンビューには全体を明るくするような光源も設定されているようで
す．

そういう仕様なのかもしれませんが，シーンビューとGLVisionSimulatorの見
え方が一致していないと混乱します．

-- 
# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
# 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107